Copertina

Momentum-Aware Trajectory Optimisation using Full-Centroidal Dynamics and Implicit Inverse Kinematics

Fuente: arXiv

Salvato in:

Dettagli Bibliografici
Autori principali:	Papatheodorou, Aristotelis, Merkt, Wolfgang, Mitchell, Alexander L., Havoutis, Ioannis
Natura:	Preprint
Pubblicazione:	2023
Soggetti:	Robotics
Accesso online:	Acceder al recurso
Tags:	Aggiungi Tag Nessun Tag, puoi essere il primo ad aggiungerne!!

Documenti analoghi

Gaitor: Learning a Unified Representation Across Gaits for Real-World Quadruped Locomotion
di: Mitchell, Alexander L., et al.
Pubblicazione: (2024)

Learning Physical Systems: Symplectification via Gauge Fixing in Dirac Structures
di: Papatheodorou, Aristotelis, et al.
Pubblicazione: (2025)

Adaptive Manipulation using Behavior Trees
di: Cloete, Jacques, et al.
Pubblicazione: (2024)

MetaSym: A Symplectic Meta-learning Framework for Physical Intelligence
di: Vaidhyanathan, Pranav, et al.
Pubblicazione: (2025)

ODYN: An All-Shifted Non-Interior-Point Method for Quadratic Programming in Robotics and AI
di: Rojas, Jose, et al.
Pubblicazione: (2026)

Reference Free Platform Adaptive Locomotion for Quadrupedal Robots using a Dynamics Conditioned Policy
di: Rytz, David, et al.
Pubblicazione: (2025)

R-LGP: A Reachability-guided Logic-geometric Programming Framework for Optimal Task and Motion Planning on Mobile Manipulators
di: Ly, Kim Tien, et al.
Pubblicazione: (2023)

QuantGraph: A Receding-Horizon Quantum Graph Solver
di: Vaidhyanathan, Pranav, et al.
Pubblicazione: (2025)

Realtime Limb Trajectory Optimization for Humanoid Running Through Centroidal Angular Momentum Dynamics
di: Sovukluk, Sait, et al.
Pubblicazione: (2025)

Improving Trajectory Stitching with Flow Models
di: O'Mahoney, Reece, et al.
Pubblicazione: (2025)

Offline Adaptation of Quadruped Locomotion using Diffusion Models
di: O'Mahoney, Reece, et al.
Pubblicazione: (2024)

Constrained Skill Discovery: Quadruped Locomotion with Unsupervised Reinforcement Learning
di: Atanassov, Vassil, et al.
Pubblicazione: (2024)

Perceptive Locomotion through Whole-Body MPC and Optimal Region Selection
di: Corbères, Thomas, et al.
Pubblicazione: (2023)

Inverse Dynamics Trajectory Optimization for Contact-Implicit Model Predictive Control
di: Kurtz, Vince, et al.
Pubblicazione: (2023)

Fast Functionally Redundant Inverse Kinematics for Robotic Toolpath Optimisation in Manufacturing Tasks
di: Razjigaev, Andrew, et al.
Pubblicazione: (2025)

InteLiPlan: An Interactive Lightweight LLM-Based Planner for Domestic Robot Autonomy
di: Ly, Kim Tien, et al.
Pubblicazione: (2024)

Sampling Strategies for Robust Universal Quadrupedal Locomotion Policies
di: Rytz, David, et al.
Pubblicazione: (2025)

Acrobotics: A Generalist Approach to Quadrupedal Robots' Parkour
di: Gagné-Labelle, Guillaume, et al.
Pubblicazione: (2025)

Trajectory Generation with Endpoint Regulation and Momentum-Aware Dynamics for Visually Impaired Scenarios
di: Zeng, Yuting, et al.
Pubblicazione: (2026)

Vision-Language-Policy Model for Dynamic Robot Task Planning
di: Wang, Jin, et al.
Pubblicazione: (2025)

RAKOMO: Reachability-Aware K-Order Markov Path Optimization for Quadrupedal Loco-Manipulation
di: Risiglione, Mattia, et al.
Pubblicazione: (2025)

GeCCo -- a Generalist Contact-Conditioned Policy for Loco-Manipulation Skills on Legged Robots
di: Atanassov, Vassil, et al.
Pubblicazione: (2025)

Analytical Solution for Inverse Kinematics
di: Kalaycioglu, Serdar, et al.
Pubblicazione: (2024)

Generative Graphical Inverse Kinematics
di: Limoyo, Oliver, et al.
Pubblicazione: (2022)

IKSPARK: Obstacle-Aware Inverse Kinematics via Convex Optimization
di: Wu, Liangting, et al.
Pubblicazione: (2024)

ETA-IK: Execution-Time-Aware Inverse Kinematics for Dual-Arm Systems
di: Tang, Yucheng, et al.
Pubblicazione: (2024)

IK-Geo: Unified Robot Inverse Kinematics Using Subproblem Decomposition
di: Elias, Alexander J., et al.
Pubblicazione: (2022)

Curriculum-Based Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping: A Reference-free Design
di: Atanassov, Vassil, et al.
Pubblicazione: (2024)

Learning Humanoid Arm Motion via Centroidal Momentum Regularized Multi-Agent Reinforcement Learning
di: Lee, Ho Jae, et al.
Pubblicazione: (2025)

Centroidal Trajectory Generation and Stabilization based on Preview Control for Humanoid Multi-contact Motion
di: Murooka, Masaki, et al.
Pubblicazione: (2025)

Learning Highly Dynamic Skills Transition for Quadruped Jumping Through Constrained Space
di: Zeren Luo, et al.
Pubblicazione: (2025)

Neural Associative Skill Memories for safer robotics and modelling human sensorimotor repertoires
di: Mahajan, Pranav, et al.
Pubblicazione: (2025)

Constrained Bimanual Planning with Analytic Inverse Kinematics
di: Cohn, Thomas, et al.
Pubblicazione: (2023)

Automatic Geometric Decomposition for Analytical Inverse Kinematics
di: Ostermeier, Daniel, et al.
Pubblicazione: (2024)

Propagative Distance Optimization for Constrained Inverse Kinematics
di: Chen, Yu, et al.
Pubblicazione: (2024)

Whole-Body Inverse Kinematics with Graph Diffusion
di: Huang, Helong, et al.
Pubblicazione: (2026)

Direct Kinematics, Inverse Kinematics, and Motion Planning of 1-DoF Rational Linkages
di: Huczala, Daniel, et al.
Pubblicazione: (2024)

Centroidal State Estimation based on the Koopman Embedding for Dynamic Legged Locomotion
di: Khorshidi, Shahram, et al.
Pubblicazione: (2024)

Modelling and Inverse Kinematics of Tendon Driven Continuum Robots using Cascade Correlation
di: Ashok Madan, et al.
Pubblicazione: (2022)

Inverse Kinematics with Vision-Based Constraints
di: Wu, Liangting, et al.
Pubblicazione: (2024)