Efficient, Dynamic Locomotion through Step Placement with Straight Legs and Rolling Contacts
Fuente:
arXiv
Enregistré dans:
| Auteurs principaux: | Fasano, Stefan, Foster, James, Bertrand, Sylvain, DeBuys, Christian, Griffin, Robert |
|---|---|
| Format: | Preprint |
| Publié: |
2023
|
| Sujets: | |
| Accès en ligne: | |
| Tags: |
Ajouter un tag
Pas de tags, Soyez le premier à ajouter un tag!
|
Documents similaires
Physically Consistent Online Inertial Adaptation for Humanoid Loco-manipulation
par: Foster, James, et autres
Publié: (2024)
par: Foster, James, et autres
Publié: (2024)
Multi-Contact Inertial Parameters Estimation and Localization in Legged Robots
par: Martinez, Sergi, et autres
Publié: (2024)
par: Martinez, Sergi, et autres
Publié: (2024)
ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
par: Bratta, Angelo, et autres
Publié: (2022)
par: Bratta, Angelo, et autres
Publié: (2022)
Simultaneous Contact Sequence and Patch Planning for Dynamic Locomotion
par: Dhédin, Victor, et autres
Publié: (2025)
par: Dhédin, Victor, et autres
Publié: (2025)
Getting the Ball Rolling: Learning a Dexterous Policy for a Biomimetic Tendon-Driven Hand with Rolling Contact Joints
par: Toshimitsu, Yasunori, et autres
Publié: (2023)
par: Toshimitsu, Yasunori, et autres
Publié: (2023)
Experience-Learning Inspired Two-Step Reward Method for Efficient Legged Locomotion Learning Towards Natural and Robust Gaits
par: Li, Yinghui, et autres
Publié: (2024)
par: Li, Yinghui, et autres
Publié: (2024)
GPU-Accelerated Continuous-Time Successive Convexification for Contact-Implicit Legged Locomotion
par: Buckner, Samuel C., et autres
Publié: (2026)
par: Buckner, Samuel C., et autres
Publié: (2026)
A Legged Soft Robot Platform for Dynamic Locomotion
par: Xia, Boxi, et autres
Publié: (2020)
par: Xia, Boxi, et autres
Publié: (2020)
Adaptive Step Duration for Accurate Foot Placement: Achieving Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Restricted Footholds
par: Xiang, Zhaoyang, et autres
Publié: (2024)
par: Xiang, Zhaoyang, et autres
Publié: (2024)
Co-RaL: Complementary Radar-Leg Odometry with 4-DoF Optimization and Rolling Contact
par: Jung, Sangwoo, et autres
Publié: (2024)
par: Jung, Sangwoo, et autres
Publié: (2024)
Manipulator as a Tail: Promoting Dynamic Stability for Legged Locomotion
par: Huang, Huang, et autres
Publié: (2023)
par: Huang, Huang, et autres
Publié: (2023)
Dynamic Quadrupedal Legged and Aerial Locomotion via Structure Repurposing
par: Wang, Chenghao, et autres
Publié: (2025)
par: Wang, Chenghao, et autres
Publié: (2025)
Dribble Master: Learning Agile Humanoid Dribbling through Legged Locomotion
par: Wang, Zhuoheng, et autres
Publié: (2025)
par: Wang, Zhuoheng, et autres
Publié: (2025)
Differentiable Contact Dynamics for Stable Object Placement Under Geometric Uncertainties
par: Li, Linfeng, et autres
Publié: (2024)
par: Li, Linfeng, et autres
Publié: (2024)
On the Emergence of Pendular Structure in Multi-Contact Locomotion
par: Lyu, Lingxue, et autres
Publié: (2026)
par: Lyu, Lingxue, et autres
Publié: (2026)
Omni-Perception: Omnidirectional Collision Avoidance for Legged Locomotion in Dynamic Environments
par: Wang, Zifan, et autres
Publié: (2025)
par: Wang, Zifan, et autres
Publié: (2025)
Centroidal State Estimation based on the Koopman Embedding for Dynamic Legged Locomotion
par: Khorshidi, Shahram, et autres
Publié: (2024)
par: Khorshidi, Shahram, et autres
Publié: (2024)
Robust Contact-rich Manipulation through Implicit Motor Adaptation
par: Xue, Teng, et autres
Publié: (2024)
par: Xue, Teng, et autres
Publié: (2024)
Adaptive Force-Based Control of Dynamic Legged Locomotion over Uneven Terrain
par: Sombolestan, Mohsen, et autres
Publié: (2023)
par: Sombolestan, Mohsen, et autres
Publié: (2023)
KiVi: Kinesthetic-Visuospatial Integration for Dynamic and Safe Egocentric Legged Locomotion
par: Li, Peizhuo, et autres
Publié: (2025)
par: Li, Peizhuo, et autres
Publié: (2025)
Incorporating General Contact Surfaces in the Kinematics of Tendon-Driven Rolling-Contact Joint Mechanisms
par: Ha, Junhyoung, et autres
Publié: (2024)
par: Ha, Junhyoung, et autres
Publié: (2024)
State Estimation Transformers for Agile Legged Locomotion
par: Yu, Chen, et autres
Publié: (2024)
par: Yu, Chen, et autres
Publié: (2024)
Task-Conditioned Uncertainty Costmaps for Legged Locomotion
par: Singh, Kartikeya, et autres
Publié: (2026)
par: Singh, Kartikeya, et autres
Publié: (2026)
Walking, Rolling, and Beyond: First-Principles and RL Locomotion on a TARS-Inspired Robot
par: Sripada, Aditya, et autres
Publié: (2025)
par: Sripada, Aditya, et autres
Publié: (2025)
Guiding Collision-Free Humanoid Multi-Contact Locomotion using Convex Kinematic Relaxations and Dynamic Optimization
par: Gonzalez, Carlos, et autres
Publié: (2024)
par: Gonzalez, Carlos, et autres
Publié: (2024)
Guiding Energy-Efficient Locomotion through Impact Mitigation Rewards
par: Wang, Chenghao, et autres
Publié: (2025)
par: Wang, Chenghao, et autres
Publié: (2025)
Robust Pushing: Exploiting Quasi-static Belief Dynamics and Contact-informed Optimization
par: Jankowski, Julius, et autres
Publié: (2024)
par: Jankowski, Julius, et autres
Publié: (2024)
Autonomous Locomotion Mode Transition in Quadruped Track-Legged Robots: A Simulation-Based Analysis for Step Negotiation
par: Wang, Jie, et autres
Publié: (2019)
par: Wang, Jie, et autres
Publié: (2019)
Leveraging Symmetry in RL-based Legged Locomotion Control
par: Su, Zhi, et autres
Publié: (2024)
par: Su, Zhi, et autres
Publié: (2024)
False Feasibility in Variable Impedance MPC for Legged Locomotion
par: Ramesh, Vishal
Publié: (2026)
par: Ramesh, Vishal
Publié: (2026)
Dynamic Adaptive Legged Locomotion Policy via Decoupling Reaction Force Control and Gait Control
par: Wang, Renjie, et autres
Publié: (2025)
par: Wang, Renjie, et autres
Publié: (2025)
Stability-Aware Retargeting for Humanoid Multi-Contact Teleoperation
par: McCrory, Stephen, et autres
Publié: (2025)
par: McCrory, Stephen, et autres
Publié: (2025)
Smoothly Differentiable and Efficiently Vectorizable Contact Manifold Generation
par: Beker, Onur, et autres
Publié: (2026)
par: Beker, Onur, et autres
Publié: (2026)
A Compact Variable Stiffness Actuator for Agile Legged Locomotion
par: Yu, Lei, et autres
Publié: (2023)
par: Yu, Lei, et autres
Publié: (2023)
Attention-Based Map Encoding for Learning Generalized Legged Locomotion
par: He, Junzhe, et autres
Publié: (2025)
par: He, Junzhe, et autres
Publié: (2025)
CTS: Concurrent Teacher-Student Reinforcement Learning for Legged Locomotion
par: Wang, Hongxi, et autres
Publié: (2024)
par: Wang, Hongxi, et autres
Publié: (2024)
RL-Augmented MPC for Non-Gaited Legged and Hybrid Locomotion
par: Patrizi, Andrea, et autres
Publié: (2026)
par: Patrizi, Andrea, et autres
Publié: (2026)
Kinodynamic Model Predictive Control for Energy Efficient Locomotion of Legged Robots with Parallel Elasticity
par: Zhuang, Yulun, et autres
Publié: (2025)
par: Zhuang, Yulun, et autres
Publié: (2025)
Contact-Rich and Deformable Foot Modeling for Locomotion Control of the Human Musculoskeletal System
par: Gong, Haixin, et autres
Publié: (2025)
par: Gong, Haixin, et autres
Publié: (2025)
Dynamically-Consistent Trajectory Optimization for Legged Robots via Contact Point Decomposition
par: Kim, Sangmin, et autres
Publié: (2025)
par: Kim, Sangmin, et autres
Publié: (2025)
Documents similaires
-
Physically Consistent Online Inertial Adaptation for Humanoid Loco-manipulation
par: Foster, James, et autres
Publié: (2024) -
Multi-Contact Inertial Parameters Estimation and Localization in Legged Robots
par: Martinez, Sergi, et autres
Publié: (2024) -
ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
par: Bratta, Angelo, et autres
Publié: (2022) -
Simultaneous Contact Sequence and Patch Planning for Dynamic Locomotion
par: Dhédin, Victor, et autres
Publié: (2025) -
Getting the Ball Rolling: Learning a Dexterous Policy for a Biomimetic Tendon-Driven Hand with Rolling Contact Joints
par: Toshimitsu, Yasunori, et autres
Publié: (2023)