Buchumschlag

Reinforcement Learning for Versatile, Dynamic, and Robust Bipedal Locomotion Control

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Li, Zhongyu, Peng, Xue Bin, Abbeel, Pieter, Levine, Sergey, Berseth, Glen, Sreenath, Koushil
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2024
Schlagworte:	Robotics Artificial Intelligence Systems and Control
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

Ego-Vision World Model for Humanoid Contact Planning
von: Liu, Hang, et al.
Veröffentlicht: (2025)

RL + Model-based Control: Using On-demand Optimal Control to Learn Versatile Legged Locomotion
von: Kang, Dongho, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Autotuning Bipedal Locomotion MPC with GRFM-Net for Efficient Sim-to-Real Transfer
von: Chen, Qianzhong, et al.
Veröffentlicht: (2024)

CHyLL: Learning Continuous Neural Representations of Hybrid Systems
von: Teng, Sangli, et al.
Veröffentlicht: (2025)

RoVerFly: Robust and Versatile Implicit Hybrid Control of Quadrotor-Payload Systems
von: Kim, Mintae, et al.
Veröffentlicht: (2025)

WOMBET: World Model-based Experience Transfer for Robust and Sample-efficient Reinforcement Learning
von: Kim, Mintae, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Bipedal Balance Control with Whole-body Musculoskeletal Standing and Falling Simulations
von: Ma, Chengtian, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Descriptive Model-based Learning and Control for Bipedal Locomotion
von: Kumar, Suraj, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Duality-based Convex Optimization for Real-time Obstacle Avoidance between Polytopes with Control Barrier Functions
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2021)

Parallel Differentiable Reachability for Learning and Planning with Certified Neural Dynamics and Controllers
von: Shen, Keyi, et al.
Veröffentlicht: (2026)

MASH: Cooperative-Heterogeneous Multi-Agent Reinforcement Learning for Single Humanoid Robot Locomotion
von: Liu, Qi, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Learning Smooth Humanoid Locomotion through Lipschitz-Constrained Policies
von: Chen, Zixuan, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Capture Point Control in Thruster-Assisted Bipedal Locomotion
von: Pitroda, Shreyansh, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Safe Large-Scale Robust Nonlinear MPC in Milliseconds via Reachability-Constrained System Level Synthesis on the GPU
von: Fang, Jeffrey, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Align and Filter: Improving Performance in Asynchronous On-Policy RL
von: Honari, Homayoun, et al.
Veröffentlicht: (2026)

CurricuLLM: Automatic Task Curricula Design for Learning Complex Robot Skills using Large Language Models
von: Ryu, Kanghyun, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Learning-based Trajectory Tracking for Bird-inspired Flapping-Wing Robots
von: Cai, Jiaze, et al.
Veröffentlicht: (2024)

HuB: Learning Extreme Humanoid Balance
von: Zhang, Tong, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Distributed Robust Learning based Formation Control of Mobile Robots based on Bioinspired Neural Dynamics
von: Xu, Zhe, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Object-centric 3D Motion Field for Robot Learning from Human Videos
von: Yin, Zhao-Heng, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with Denoising World Model Learning
von: Gu, Xinyang, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Task and Domain Adaptive Reinforcement Learning for Robot Control
von: Liu, Yu Tang, et al.
Veröffentlicht: (2024)

IteraOptiRacing: A Unified Planning-Control Framework for Real-time Autonomous Racing for Iterative Optimal Performance
von: Zeng, Yifan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Control-Optimized Deep Reinforcement Learning for Artificially Intelligent Autonomous Systems
von: Fivel, Oren, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Robust Recovery Controller for a Quadrupedal Robot using Deep Reinforcement Learning
von: Lee, Joonho, et al.
Veröffentlicht: (2019)

Perceptive Humanoid Parkour: Chaining Dynamic Human Skills via Motion Matching
von: Wu, Zhen, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Hierarchical Reinforcement Learning with Low-Level MPC for Multi-Agent Control
von: Studt, Max, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Constrained Reinforcement Learning using Distributional Representation for Trustworthy Quadrotor UAV Tracking Control
von: Wang, Yanran, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Dynamic Lookahead Distance via Reinforcement Learning-Based Pure Pursuit for Autonomous Racing
von: Elgouhary, Mohamed, et al.
Veröffentlicht: (2026)

SegDAC: Visual Generalization in Reinforcement Learning via Dynamic Object Tokens
von: Brown, Alexandre, et al.
Veröffentlicht: (2025)

MOKA: Open-World Robotic Manipulation through Mark-Based Visual Prompting
von: Liu, Fangchen, et al.
Veröffentlicht: (2024)

A Reinforcement Learning Based Controller to Minimize Forces on the Crutches of a Lower-Limb Exoskeleton
von: Utku, Aydin Emre, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Contact-Aided Navigation of Flexible Robotic Endoscope Using Deep Reinforcement Learning in Dynamic Stomach
von: Ng, Chi Kit, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Jacobian Exploratory Dual-Phase Reinforcement Learning for Dynamic Endoluminal Navigation of Deformable Continuum Robots
von: Tian, Yu, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Adaptive Step Duration for Accurate Foot Placement: Achieving Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Restricted Footholds
von: Xiang, Zhaoyang, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Architecture Is All You Need: Diversity-Enabled Sweet Spots for Robust Humanoid Locomotion
von: Werner, Blake, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Evaluating Robots Like Human Infants: A Case Study of Learned Bipedal Locomotion
von: Crowley, Devin, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Dynamic Incentive Selection for Hierarchical Convex Model Predictive Control
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2025)

DDAT: Diffusion Policies Enforcing Dynamically Admissible Robot Trajectories
von: Bouvier, Jean-Baptiste, et al.
Veröffentlicht: (2025)

DexterityGen: Foundation Controller for Unprecedented Dexterity
von: Yin, Zhao-Heng, et al.
Veröffentlicht: (2025)