Buchumschlag

Adaptive Non-linear Centroidal MPC with Stability Guarantees for Robust Locomotion of Legged Robots

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Elobaid, Mohamed, Turrisi, Giulio, Rapetti, Lorenzo, Romualdi, Giulio, Dafarra, Stefano, Kawakami, Tomohiro, Chaki, Tomohiro, Yoshiike, Takahide, Semini, Claudio, Pucci, Daniele
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2024
Schlagworte:	Robotics
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

Remote telepresence over large distances via robot avatars: case studies
von: Elobaid, Mohamed, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization
von: Elobaid, Mohamed, et al.
Veröffentlicht: (2023)

On the Benefits of GPU Sample-Based Stochastic Predictive Controllers for Legged Locomotion
von: Turrisi, Giulio, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Online DNN-driven Nonlinear MPC for Stylistic Humanoid Robot Walking with Step Adjustment
von: Romualdi, Giulio, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Whole-Body Trajectory Optimization for Robot Multimodal Locomotion
von: L'Erario, Giuseppe, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Non-Gaited Legged Locomotion with Monte-Carlo Tree Search and Supervised Learning
von: Taouil, Ilyass, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Accelerating Model Predictive Control for Legged Robots through Distributed Optimization
von: Amatucci, Lorenzo, et al.
Veröffentlicht: (2024)

SafeSteps: Learning Safer Footstep Planning Policies for Legged Robots via Model-Based Priors
von: Omar, Shafeef, et al.
Veröffentlicht: (2023)

XBG: End-to-end Imitation Learning for Autonomous Behaviour in Human-Robot Interaction and Collaboration
von: Cardenas-Perez, Carlos, et al.
Veröffentlicht: (2024)

UKF-Based Sensor Fusion for Joint-Torque Sensorless Humanoid Robots
von: Sorrentino, Ines, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Data-fused MPC with Guarantees: Application to Flying Humanoid Robots
von: Gorbani, Davide, et al.
Veröffentlicht: (2025)

CroSTAta: Cross-State Transition Attention Transformer for Robotic Manipulation
von: Minelli, Giovanni, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Primal-Dual iLQR for GPU-Accelerated Learning and Control in Legged Robots
von: Amatucci, Lorenzo, et al.
Veröffentlicht: (2025)

VERO: A vacuum‐cleaner‐equipped quadruped robot for efficient litter removal
von: Lorenzo Amatucci, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Towards Shared Embodied Intelligence in Humanoid Robots through Optimization Development and Testing of the Human Aware ergoCub Robot
von: Sartore, Carlotta, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Physics-Informed Neural Networks with Unscented Kalman Filter for Sensorless Joint Torque Estimation in Humanoid Robots
von: Sorrentino, Ines, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Stabilizing Humanoid Robot Trajectory Generation via Physics-Informed Learning and Control-Informed Steering
von: D'Elia, Evelyn, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Leveraging Symmetry in RL-based Legged Locomotion Control
von: Su, Zhi, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Guided Reinforcement Learning for Omnidirectional 3D Jumping in Quadruped Robots
von: Bussola, Riccardo, et al.
Veröffentlicht: (2025)

PACC: A Passive-Arm Approach for High-Payload Collaborative Carrying with Quadruped Robots Using Model Predictive Control
von: Turrisi, Giulio, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Automatic Gain Tuning for Humanoid Robots Walking Architectures Using Gradient-Free Optimization Techniques
von: Sartore, Carlotta, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Quadrupedal Footstep Planning using Learned Motion Models of a Black-Box Controller
von: Taouil, Ilyass, et al.
Veröffentlicht: (2023)

iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots
von: Dafarra, Stefano, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Physics-Informed Learning for the Friction Modeling of High-Ratio Harmonic Drives
von: Sorrentino, Ines, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Proprioceptive Image: An Image Representation of Proprioceptive Data from Quadruped Robots for Contact Estimation Learning
von: Abati, Gabriel Fischer, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Feedback-MPPI: Fast Sampling-Based MPC via Rollout Differentiation -- Adios low-level controllers
von: Belvedere, Tommaso, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Morphologically Equivariant Flow Matching for Bimanual Mobile Manipulation
von: Siebenborn, Max, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Dynamics Harmonic Analysis of Robotic Systems: Application in Data-Driven Koopman Modelling
von: Ordoñez-Apraez, Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Physics-Informed Learning for Human Whole-Body Kinematics Prediction via Sparse IMUs
von: Guo, Cheng, et al.
Veröffentlicht: (2025)

ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
von: Bratta, Angelo, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Incidence and risk factors for nursing‐related intraoperative incidents: A 5‐year retrospective study at a Japanese tertiary care hospital
von: Kazuki Mochida, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Morse theory in definably complete d-minimal structures
von: Fujita, Masato, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Approximation and zero set of definable functions in a definably complete locally o-minimal structure
von: Fujita, Masato, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Definable quotients in locally o-minimal structures
von: Fujita, Masato, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Open cell property in weakly o-minimal structures
von: Kawakami, Tomohiro, et al.
Veröffentlicht: (2025)

$G$-invariant definable Tietze extension theorem
von: Fujita, Masato, et al.
Veröffentlicht: (2024)

BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection
von: Turrisi, Giulio, et al.
Veröffentlicht: (2026)

On the Stabilization of Rigid Formations on Regular Curves
von: Elobaid, Mohamed, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Centroidal State Estimation based on the Koopman Embedding for Dynamic Legged Locomotion
von: Khorshidi, Shahram, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Morphological Symmetries in Robotics
von: Ordoñez-Apraez, Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2024)