Buchumschlag

Gait Switching and Enhanced Stabilization of Walking Robots with Deep Learning-based Reachability: A Case Study on Two-link Walker

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Xia, Xingpeng, Choi, Jason J., Agrawal, Ayush, Sreenath, Koushil, Tomlin, Claire J., Bansal, Somil
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2024
Schlagworte:	Robotics Machine Learning Systems and Control
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

Safety Filters for Black-Box Dynamical Systems by Learning Discriminating Hyperplanes
von: Lavanakul, Will, et al.
Veröffentlicht: (2024)

When are safety filters safe? On minimum phase conditions of control barrier functions
von: Choi, Jason J., et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Forward Reachability Perspective on Control Barrier Functions and Discount Factors in Reachability Analysis
von: Choi, Jason J., et al.
Veröffentlicht: (2023)

Constraint-Guided Online Data Selection for Scalable Data-Driven Safety Filters in Uncertain Robotic Systems
von: Choi, Jason J., et al.
Veröffentlicht: (2023)

An Efficient Reachability-Based Framework for Provably Safe Autonomous Navigation in Unknown Environments
von: Bajcsy, Andrea, et al.
Veröffentlicht: (2019)

Data-Driven Hamiltonian for Direct Construction of Safe Set from Trajectory Data
von: Choi, Jason J., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Recursively Feasible Probabilistic Safe Online Learning with Control Barrier Functions
von: Castañeda, Fernando, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Bridging Model Predictive Control and Deep Learning for Scalable Reachability Analysis
von: Feng, Zeyuan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Preemptive Detection and Steering of LLM Misalignment via Latent Reachability
von: Karnik, Sathwik, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Prompt a Robot to Walk with Large Language Models
von: Wang, Yen-Jen, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Enhancing Safety and Robustness of Vision-Based Controllers via Reachability Analysis
von: Chakraborty, Kaustav, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Verification of Neural Reachable Tubes via Scenario Optimization and Conformal Prediction
von: Lin, Albert, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Discovering Closed-Loop Failures of Vision-Based Controllers via Reachability Analysis
von: Chakraborty, Kaustav, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Exact Imposition of Safety Boundary Conditions in Neural Reachable Tubes
von: Singh, Aditya, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Parameter-Conditioned Reachable Sets for Updating Safety Assurances Online
von: Borquez, Javier, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Reachability Analysis for Black-Box Dynamical Systems
von: Chilakamarri, Vamsi Krishna, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Robust Verification of Controllers under State Uncertainty via Hamilton-Jacobi Reachability Analysis
von: Lin, Albert, et al.
Veröffentlicht: (2025)

On Safety and Liveness Filtering Using Hamilton-Jacobi Reachability Analysis
von: Borquez, Javier, et al.
Veröffentlicht: (2023)

A Ray Intersection Algorithm for Fast Growth Distance Computation Between Convex Sets
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2026)

WOMBET: World Model-based Experience Transfer for Robust and Sample-efficient Reinforcement Learning
von: Kim, Mintae, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Robust Adversarial Policy Optimization Under Dynamics Uncertainty
von: Kim, Mintae, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Dynamic Incentive Selection for Hierarchical Convex Model Predictive Control
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Hamilton-Jacobi Reachability Framework with Soft Constraints for Safety-Critical Systems
von: Mballo, Chams Eddine, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Active Calibration of Reachable Sets Using Approximate Pick-to-Learn
von: Deglurkar, Sampada, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Safe and Performant Deployment of Autonomous Systems via Model Predictive Control and Hamilton-Jacobi Reachability Analysis
von: Wang, Hao, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Learning-based Trajectory Tracking for Bird-inspired Flapping-Wing Robots
von: Cai, Jiaze, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Hamilton-Jacobi Reachability Analysis for Hybrid Systems with Controlled and Forced Transitions
von: Borquez, Javier, et al.
Veröffentlicht: (2023)

DualGuard MPPI: Safe and Performant Optimal Control by Combining Sampling-Based MPC and Hamilton-Jacobi Reachability
von: Borquez, Javier, et al.
Veröffentlicht: (2025)

From Global to Local: Hierarchical Probabilistic Verification for Reachability Learning
von: Smith, Ebonye, et al.
Veröffentlicht: (2026)

From Words to Safety: Language-Conditioned Safety Filtering for Robot Navigation
von: Feng, Zeyuan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

RoVerFly: Robust and Versatile Implicit Hybrid Control of Quadrotor-Payload Systems
von: Kim, Mintae, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Control Barrier Functions for Collision Avoidance Between Strongly Convex Regions
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Duality-based Convex Optimization for Real-time Obstacle Avoidance between Polytopes with Control Barrier Functions
von: Thirugnanam, Akshay, et al.
Veröffentlicht: (2021)

Steering Away from Memorization: Reachability-Constrained Reinforcement Learning for Text-to-Image Diffusion
von: Karnik, Sathwik, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Reachability Barrier Networks: Learning Hamilton-Jacobi Solutions for Smooth and Flexible Control Barrier Functions
von: Kim, Matthew, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Multi-Agent Guided Policy Search for Non-Cooperative Dynamic Games
von: Li, Jingqi, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Adaptive Energy Regularization for Autonomous Gait Transition and Energy-Efficient Quadruped Locomotion
von: Liang, Boyuan, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Using Language Models as Closed-Loop High-Level Planners for Robotics Applications: A Brief Overview and Benchmarks
von: Wang, Hao, et al.
Veröffentlicht: (2025)

SPARK: Skeleton-Parameter Aligned Retargeting on Humanoid Robots with Kinodynamic Trajectory Optimization
von: Wang, Hanwen, et al.
Veröffentlicht: (2026)

CHyLL: Learning Continuous Neural Representations of Hybrid Systems
von: Teng, Sangli, et al.
Veröffentlicht: (2025)