Buchumschlag

Closed-Loop Stability of a Lyapunov-Based Switching Attitude Controller for Energy-Efficient Torque-Input-Selection During Flight

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Gonçalves, Francisco M. F. R., Bena, Ryan M., Pérez-Arancibia, Néstor O.
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2024
Schlagworte:	Systems and Control Robotics
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

A Lyapunov-Based Switching Scheme for Selecting the Stable Closed-Loop Fixed Attitude-Error Quaternion During Flight
von: Goncalves, Francisco M. F. R., et al.
Veröffentlicht: (2024)

MPS: A New Method for Selecting the Stable Closed-Loop Equilibrium Attitude-Error Quaternion of a UAV During Flight
von: Gonçalves, Francisco M. F. R., et al.
Veröffentlicht: (2024)

A Class of Axis-Angle Attitude Control Laws for Rotational Systems
von: Gonçalves, Francisco M. F. R., et al.
Veröffentlicht: (2025)

A New Type of Axis-Angle Attitude Control Law for Rotational Systems: Synthesis, Analysis, and Experiments
von: Gonçalves, Francisco M. F. R., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Model-Reference Adaptive Flight Control of the 95-mg Bee++
von: Gonçalves, Francisco M. F. R., et al.
Veröffentlicht: (2026)

VLEIBot: A New 45-mg Swimming Microrobot Driven by a Bioinspired Anguilliform Propulsor
von: Blankenship, Elijah K., et al.
Veröffentlicht: (2024)

Dynamic Posture Manipulation During Tumbling for Closed-Loop Heading Angle Control
von: Salagame, Adarsh, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Safety-Aware Perception for Autonomous Collision Avoidance in Dynamic Environments
von: Bena, Ryan M., et al.
Veröffentlicht: (2024)

Dynamic Safety in Complex Environments: Synthesizing Safety Filters with Poisson's Equation
von: Bahati, Gilbert, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Stability of Control Lyapunov Function Guided Reinforcement Learning
von: Olkin, Zachary, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Learning Robust Agile Flight Control with Stability Guarantees
von: Pries, Lukas, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Modular Design of Strict Control Lyapunov Functions for Global Stabilization of the Unicycle in Polar Coordinates
von: Todorovski, Velimir, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safe Navigation under State Uncertainty: Online Adaptation for Robust Control Barrier Functions
von: Das, Ersin, et al.
Veröffentlicht: (2025)

DiffTune-MPC: Closed-Loop Learning for Model Predictive Control
von: Tao, Ran, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Geometry-Aware Predictive Safety Filters on Humanoids: From Poisson Safety Functions to CBF Constrained MPC
von: Bena, Ryan M., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Risk-Aware Safety Filters with Poisson Safety Functions and Laplace Guidance Fields
von: Bahati, Gilbert, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safety-Critical Control with Bounded Inputs: A Closed-Form Solution for Backup Control Barrier Functions
von: van Wijk, David E. J., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Real-time Testing of Satellite Attitude Control With a Reaction Wheel Hardware-In-the-Loop Platform
von: Sakal, Morokot, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Closed-Loop Sim-to-Real Reinforcement Learning for Deformable Microfiber Shape Control
von: Amici, Alessandro, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Closed-Loop Control and Disturbance Mitigation of an Underwater Multi-Segment Continuum Manipulator
von: Walker, Kyle L., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Validation of Tumbling Robot Dynamics with Posture Manipulation for Closed-Loop Heading Angle Control
von: Salagame, Adarsh, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Neural Predictor for Flight Control with Payload
von: Jin, Ao, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Embodied Intelligence for Advanced Bioinspired Microrobotics: Examples and Insights
von: Perez-Arancibia, Nestor O.
Veröffentlicht: (2025)

Verification and Synthesis of Compatible Control Lyapunov and Control Barrier Functions
von: Dai, Hongkai, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Viability-Preserving Passive Torque Control
von: Zhang, Zizhe, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Off Policy Lyapunov Stability in Reinforcement Learning
von: Gill, Sarvan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Adaptive Passivity-Based Pose Tracking Control of Cable-Driven Parallel Robots for Multiple Attitude Parameterizations
von: Cheah, Sze Kwan, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Gray-Box Computed Torque Control for Differential-Drive Mobile Robot Tracking
von: Pishkhani, Arman Javan Sekhavat
Veröffentlicht: (2025)

Certifying Stability of Reinforcement Learning Policies using Generalized Lyapunov Functions
von: Long, Kehan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Closing the Loop: Motion Prediction Models beyond Open-Loop Benchmarks
von: Bouzidi, Mohamed-Khalil, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safe and Dynamically-Feasible Motion Planning using Control Lyapunov and Barrier Functions
von: Mestres, Pol, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Adaptive Attitude Control for Foldable Quadrotors
von: Patnaik, Karishma, et al.
Veröffentlicht: (2022)

Safe Returning FaSTrack with Robust Control Lyapunov-Value Functions
von: Gong, Zheng, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Quaternion-Based Sliding Mode Control for Six Degrees of Freedom Flight Control of Quadrotors
von: Yazdanshenas, Amin, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Model Predictive Contouring Control for Vehicle Obstacle Avoidance at the Limit of Handling Using Torque Vectoring
von: Bertipaglia, Alberto, et al.
Veröffentlicht: (2024)

A Realistic Model Reference Computed Torque Control Strategy for Human Lower Limb Exoskeletons
von: Hasan, SK
Veröffentlicht: (2024)

Infinite-Dimensional Closed-Loop Inverse Kinematics for Soft Robots via Neural Operators
von: Veil, Carina, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Towards Closing the Loop in Robotic Pollination for Indoor Farming via Autonomous Microscopic Inspection
von: Kong, Chuizheng, et al.
Veröffentlicht: (2024)

MMRHP: A Miniature Mixed-Reality HIL Platform for Auditable Closed-Loop Evaluation
von: Li, Mingxin, et al.
Veröffentlicht: (2025)

LimSim++: A Closed-Loop Platform for Deploying Multimodal LLMs in Autonomous Driving
von: Fu, Daocheng, et al.
Veröffentlicht: (2024)