Multi-segment Soft Robot Control via Deep Koopman-based Model Predictive Control
Fuente:
arXiv
Salvato in:
| Autori principali: | Lv, Lei, Liu, Lei, Bao, Lei, Sun, Fuchun, Dong, Jiahong, Zhang, Jianwei, Shan, Xuemei, Sun, Kai, Huang, Hao, Luo, Yu |
|---|---|
| Natura: | Preprint |
| Pubblicazione: |
2025
|
| Soggetti: | |
| Accesso online: | |
| Tags: |
Aggiungi Tag
Nessun Tag, puoi essere il primo ad aggiungerne!!
|
Documenti analoghi
Smooth Computation without Input Delay: Robust Tube-Based Model Predictive Control for Robot Manipulator Planning
di: Luo, Yu, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Luo, Yu, et al.
Pubblicazione: (2024)
Optimal Gait Control for a Tendon-driven Soft Quadruped Robot by Model-based Reinforcement Learning
di: Niu, Xuezhi, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Niu, Xuezhi, et al.
Pubblicazione: (2024)
Residual Koopman Model Predictive Control for Enhanced Vehicle Dynamics with Small On-Track Data Input
di: Fu, Yonghao, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Fu, Yonghao, et al.
Pubblicazione: (2025)
Occlusion-Aware Consistent Model Predictive Control for Robot Navigation in Occluded Obstacle-Dense Environments
di: Zheng, Minzhe, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Zheng, Minzhe, et al.
Pubblicazione: (2025)
Adaptive Koopman Model Predictive Control of Simple Serial Robots
di: del Río, Adriano, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: del Río, Adriano, et al.
Pubblicazione: (2025)
Physics-informed Split Koopman Operators for Data-efficient Soft Robotic Simulation
di: Ristich, Eron, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Ristich, Eron, et al.
Pubblicazione: (2025)
Optimal Gait Design for a Soft Quadruped Robot via Multi-fidelity Bayesian Optimization
di: Tan, Kaige, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Tan, Kaige, et al.
Pubblicazione: (2024)
Periodic Steady-State Control of a Handkerchief-Spinning Task Using a Parallel Anti-Parallelogram Tendon-driven Wrist
di: Liu, Lei, et al.
Pubblicazione: (2026)
di: Liu, Lei, et al.
Pubblicazione: (2026)
Data-Driven Optimal Control of Tethered Space Robot Deployment with Learning Based Koopman Operator
di: Jin, Ao, et al.
Pubblicazione: (2023)
di: Jin, Ao, et al.
Pubblicazione: (2023)
Direct Data-Driven Predictive Control for a Three-dimensional Cable-Driven Soft Robotic Arm
di: Ouyang, Cheng, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Ouyang, Cheng, et al.
Pubblicazione: (2025)
Multi-Step Deep Koopman Network (MDK-Net) for Vehicle Control in Frenet Frame
di: Abtahi, Mohammad, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Abtahi, Mohammad, et al.
Pubblicazione: (2025)
A Predictive Cooperative Collision Avoidance for Multi-Robot Systems Using Control Barrier Function
di: Li, Xiaoxiao, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Li, Xiaoxiao, et al.
Pubblicazione: (2025)
Design and Control of a Bio-inspired Wheeled Bipedal Robot
di: Zhao, Haizhou, et al.
Pubblicazione: (2023)
di: Zhao, Haizhou, et al.
Pubblicazione: (2023)
Learning-based Delay Compensation for Enhanced Control of Assistive Soft Robots
di: Alepuz, Adrià Mompó, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Alepuz, Adrià Mompó, et al.
Pubblicazione: (2025)
Model Predictive Control with Reference Learning for Soft Robotic Intracranial Pressure Waveform Modulation
di: Flürenbrock, Fabian, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Flürenbrock, Fabian, et al.
Pubblicazione: (2025)
Accelerating Sampling-Based Control via Learned Linear Koopman Dynamics
di: Hao, Wenjian, et al.
Pubblicazione: (2026)
di: Hao, Wenjian, et al.
Pubblicazione: (2026)
Sequential Autonomous Exploration-Based Precise Mapping for Mobile Robots through Stepwise and Consistent Motions
di: Zhang, Muhua, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Zhang, Muhua, et al.
Pubblicazione: (2025)
DEKC: Data-Enable Control for Tethered Space Robot Deployment in the Presence of Uncertainty via Koopman Operator Theory
di: Jin, Ao, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Jin, Ao, et al.
Pubblicazione: (2025)
Multi-Constraint Safe Reinforcement Learning via Closed-form Solution for Log-Sum-Exp Approximation of Control Barrier Functions
di: Wang, Chenggang, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Wang, Chenggang, et al.
Pubblicazione: (2025)
Velocity-Form Data-Enabled Predictive Control of Soft Robots under Unknown External Payloads
di: Wang, Huanqing, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Wang, Huanqing, et al.
Pubblicazione: (2025)
A Novel Approach to Grasping Control of Soft Robotic Grippers based on Digital Twin
di: Xiang, Tianyi, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Xiang, Tianyi, et al.
Pubblicazione: (2024)
Reinforcement Learning Controllers for Soft Robots using Learned Environments
di: Berdica, Uljad, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Berdica, Uljad, et al.
Pubblicazione: (2024)
Koopman Operators in Robot Learning
di: Shi, Lu, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Shi, Lu, et al.
Pubblicazione: (2024)
Data-Driven Predictive Control of Nonholonomic Robots Based on a Bilinear Koopman Realization: Data Does Not Replace Geometry
di: Rosenfelder, Mario, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Rosenfelder, Mario, et al.
Pubblicazione: (2024)
Guiding Soft Robots with Motor-Imagery Brain Signals and Impedance Control
di: Stölzle, Maximilian, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Stölzle, Maximilian, et al.
Pubblicazione: (2024)
A Survey on Robotic Prosthetics: Neuroprosthetics, Soft Actuators, and Control Strategies
di: Jyothish, Kumar J., et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Jyothish, Kumar J., et al.
Pubblicazione: (2024)
Model Predictive Fuzzy Control: A Hierarchical Multi-Agent Control Architecture for Outdoor Search-and-Rescue Robots
di: Maxwell, Craig, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Maxwell, Craig, et al.
Pubblicazione: (2025)
Multi-contact Stochastic Predictive Control for Legged Robots with Contact Locations Uncertainty
di: Gazar, Ahmad, et al.
Pubblicazione: (2023)
di: Gazar, Ahmad, et al.
Pubblicazione: (2023)
Safe Autonomous Environmental Contact for Soft Robots using Control Barrier Functions
di: Dickson, Akua K., et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Dickson, Akua K., et al.
Pubblicazione: (2025)
A Human-In-The-Loop Simulation Framework for Evaluating Control Strategies in Gait Assistive Robots
di: Wang, Yifan, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Wang, Yifan, et al.
Pubblicazione: (2025)
Efficient Reinforcement Learning using Linear Koopman Dynamics for Nonlinear Robotic Systems
di: Hao, Wenjian, et al.
Pubblicazione: (2026)
di: Hao, Wenjian, et al.
Pubblicazione: (2026)
Angle-based Localization and Rigidity Maintenance Control for Multi-Robot Networks
di: Presenza, J. Francisco, et al.
Pubblicazione: (2026)
di: Presenza, J. Francisco, et al.
Pubblicazione: (2026)
Model Predictive Control for Flexible Joint Robots
di: Iskandar, Maged, et al.
Pubblicazione: (2022)
di: Iskandar, Maged, et al.
Pubblicazione: (2022)
M$^3$PC: Test-time Model Predictive Control for Pretrained Masked Trajectory Model
di: Wen, Kehan, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Wen, Kehan, et al.
Pubblicazione: (2024)
Unified Multi-Rate Model Predictive Control for a Jet-Powered Humanoid Robot
di: Gorbani, Davide, et al.
Pubblicazione: (2025)
di: Gorbani, Davide, et al.
Pubblicazione: (2025)
Motion Control of Two Mobile Robots under Allowable Collisions
di: Tan, Li, et al.
Pubblicazione: (2023)
di: Tan, Li, et al.
Pubblicazione: (2023)
Adaptive Koopman Embedding for Robust Control of Complex Nonlinear Dynamical Systems
di: Singh, Rajpal, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Singh, Rajpal, et al.
Pubblicazione: (2024)
Capability-Aware Heterogeneous Control Barrier Functions for Decentralized Multi-Robot Safe Navigation
di: Kim, Joonkyung, et al.
Pubblicazione: (2026)
di: Kim, Joonkyung, et al.
Pubblicazione: (2026)
Wirelessly-Controlled Untethered Piezoelectric Planar Soft Robot Capable of Bidirectional Crawling and Rotation
di: Zheng, Zhiwu, et al.
Pubblicazione: (2022)
di: Zheng, Zhiwu, et al.
Pubblicazione: (2022)
RoboKoop: Efficient Control Conditioned Representations from Visual Input in Robotics using Koopman Operator
di: Kumawat, Hemant, et al.
Pubblicazione: (2024)
di: Kumawat, Hemant, et al.
Pubblicazione: (2024)
Documenti analoghi
-
Smooth Computation without Input Delay: Robust Tube-Based Model Predictive Control for Robot Manipulator Planning
di: Luo, Yu, et al.
Pubblicazione: (2024) -
Optimal Gait Control for a Tendon-driven Soft Quadruped Robot by Model-based Reinforcement Learning
di: Niu, Xuezhi, et al.
Pubblicazione: (2024) -
Residual Koopman Model Predictive Control for Enhanced Vehicle Dynamics with Small On-Track Data Input
di: Fu, Yonghao, et al.
Pubblicazione: (2025) -
Occlusion-Aware Consistent Model Predictive Control for Robot Navigation in Occluded Obstacle-Dense Environments
di: Zheng, Minzhe, et al.
Pubblicazione: (2025) -
Adaptive Koopman Model Predictive Control of Simple Serial Robots
di: del Río, Adriano, et al.
Pubblicazione: (2025)