Buchumschlag

Learning Contact Dynamics through Touching: Action-conditional Graph Neural Networks for Robotic Peg Insertion

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Yi, Zongyao, Hertzberg, Joachim, Atzmueller, Martin
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2025
Schlagworte:	Robotics Machine Learning
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole
von: Yajima, Masaru, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Online Knowledge Integration for 3D Semantic Mapping: A Survey
von: Igelbrink, Felix, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Morphological-Symmetry-Equivariant Heterogeneous Graph Neural Network for Robotic Dynamics Learning
von: Xie, Fengze, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Robotic Constrained Imitation Learning for the Peg Transfer Task in Fundamentals of Laparoscopic Surgery
von: Kawaharazuka, Kento, et al.
Veröffentlicht: (2024)

DISC: Dense Integrated Semantic Context for Large-Scale Open-Set Semantic Mapping
von: Igelbrink, Felix, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Agentic AI for Robot Control: Flexible but still Fragile
von: Lima, Oscar, et al.
Veröffentlicht: (2026)

RoboBallet: Planning for Multi-Robot Reaching with Graph Neural Networks and Reinforcement Learning
von: Lai, Matthew, et al.
Veröffentlicht: (2025)

MimicTouch: Leveraging Multi-modal Human Tactile Demonstrations for Contact-rich Manipulation
von: Yu, Kelin, et al.
Veröffentlicht: (2023)

ArrayBot: Reinforcement Learning for Generalizable Distributed Manipulation through Touch
von: Xue, Zhengrong, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Leveraging Procedural Generation for Learning Autonomous Peg-in-Hole Assembly in Space
von: Orsula, Andrej, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Touch and Tell: Multimodal Decoding of Human Emotions and Social Gestures for Robots
von: Ren, Qiaoqiao, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Generalize by Touching: Tactile Ensemble Skill Transfer for Robotic Furniture Assembly
von: Lin, Haohong, et al.
Veröffentlicht: (2024)

VLA-Touch: Enhancing Vision-Language-Action Models with Dual-Level Tactile Feedback
von: Bi, Jianxin, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Learning-Based Sparsification of Dynamic Graphs in Robotic Exploration Algorithms
von: Sastry, Adithya V., et al.
Veröffentlicht: (2026)

Self-Supervised Multisensory Pretraining for Contact-Rich Robot Reinforcement Learning
von: Krohn, Rickmer, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Contact-Anchored Policies: Contact Conditioning Creates Strong Robot Utility Models
von: Cui, Zichen Jeff, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Learning the Contact Manifold for Accurate Pose Estimation During Peg-in-Hole Insertion of Complex Geometries
von: Negi, Abhay, et al.
Veröffentlicht: (2025)

AD-NODE: Adaptive Dynamics Learning with Neural ODEs for Mobile Robots Control
von: Yu, Shao-Yi, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Let Robots Feel Your Touch: Visuo-Tactile Cortical Alignment for Embodied Mirror Resonance
von: Zhu, Tianfang, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Bresa: Bio-inspired Reflexive Safe Reinforcement Learning for Contact-Rich Robotic Tasks
von: Zhang, Heng, et al.
Veröffentlicht: (2025)

DexTouch: Learning to Seek and Manipulate Objects with Tactile Dexterity
von: Lee, Kang-Won, et al.
Veröffentlicht: (2024)

An Interpretable Neural Control Network with Adaptable Online Learning for Sample Efficient Robot Locomotion Learning
von: Srisuchinnawong, Arthicha, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Robotic Imitation of Human Actions
von: Spisak, Josua, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Making Sense of Touch: Unsupervised Shapelet Learning in Bag-of-words Sense
von: Xian, Zhicong, et al.
Veröffentlicht: (2025)

On the Role of the Action Space in Robot Manipulation Learning and Sim-to-Real Transfer
von: Aljalbout, Elie, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Unsupervised Learning of Effective Actions in Robotics
von: Zaric, Marko, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Learning to Detect Slip through Tactile Estimation of the Contact Force Field and its Entropy
von: Hu, Xiaohai, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Diffusion Graph Neural Networks and Dataset for Robust Olfactory Navigation in Hazard Robotics
von: France, Kordel K., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Hysteresis-Aware Neural Network Modeling and Whole-Body Reinforcement Learning Control of Soft Robots
von: Chen, Zongyuan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Accurate Pose Estimation Using Contact Manifold Sampling for Safe Peg-in-Hole Insertion of Complex Geometries
von: Negi, Abhay, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Robustness Evaluation of Offline Reinforcement Learning for Robot Control Against Action Perturbations
von: Ayabe, Shingo, et al.
Veröffentlicht: (2024)

RadaRays: Real-time Simulation of Rotating FMCW Radar for Mobile Robotics via Hardware-accelerated Ray Tracing
von: Mock, Alexander, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Hearing Touch: Audio-Visual Pretraining for Contact-Rich Manipulation
von: Mejia, Jared, et al.
Veröffentlicht: (2024)

AdaptiGraph: Material-Adaptive Graph-Based Neural Dynamics for Robotic Manipulation
von: Zhang, Kaifeng, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Neural Robot Dynamics
von: Xu, Jie, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Autoregressive Action Sequence Learning for Robotic Manipulation
von: Zhang, Xinyu, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Generation of Uncertainty-Aware High-Level Spatial Concepts in Factorized 3D Scene Graphs via Graph Neural Networks
von: Millan-Romera, Jose Andres, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Generalizable and Fast Surrogates: Model Predictive Control of Articulated Soft Robots using Physics-Informed Neural Networks
von: Habich, Tim-Lukas, et al.
Veröffentlicht: (2025)

The Road to Learning Explainable Inverse Kinematic Models: Graph Neural Networks as Inductive Bias for Symbolic Regression
von: Pandey, Pravin, et al.
Veröffentlicht: (2025)

DisGNet: A Distance Graph Neural Network for Forward Kinematics Learning of Gough-Stewart Platform
von: Zhu, Huizhi, et al.
Veröffentlicht: (2024)