Buchumschlag

Reduced-order Control and Geometric Structure of Learned Lagrangian Latent Dynamics

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Friedl, Katharina, Jaquier, Noémie, Kim, Seungyeon, Lundell, Jens, Kragic, Danica
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2026
Schlagworte:	Robotics Optimization and Control
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

A Riemannian Framework for Learning Reduced-order Lagrangian Dynamics
von: Friedl, Katharina, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Pushing Everything Everywhere All At Once: Probabilistic Prehensile Pushing
von: Perugini, Patrizio, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Learning Hamiltonian Dynamics at Scale: A Differential-Geometric Approach
von: Friedl, Katharina, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Tracking Control of Euler-Lagrangian Systems with Prescribed State, Input, and Temporal Constraints
von: Kashyap, Chidre Shravista, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Sparse Identification of Nonlinear Dynamics-based Model Predictive Control for Multirotor Collision Avoidance
von: Lee, Jayden Dongwoo, et al.
Veröffentlicht: (2024)

CAPGrasp: An $\mathbb{R}^3\times \text{SO(2)-equivariant}$ Continuous Approach-Constrained Generative Grasp Sampler
von: Weng, Zehang, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Stability Analysis of Geometric Control for a Canonical Class of Underactuated Aerial Vehicles with Spurious Forces
von: Orelli, Simone, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Maximal Controlled Invariant-MPC: Enhancing Feasibility and Reducing Conservatism through Terminal CBF Constraint in Safety-Critical Control
von: Dokania, Tanmay, et al.
Veröffentlicht: (2026)

DexDiffuser: Generating Dexterous Grasps with Diffusion Models
von: Weng, Zehang, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Dynamics-aware Diffusion Models for Planning and Control
von: Gadginmath, Darshan, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Path Integral Control for Hybrid Dynamical Systems
von: Yu, Hongzhe, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Safety-Critical Planning and Control for Dynamic Obstacle Avoidance Using Control Barrier Functions
von: Liu, Shuo, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Robustifying Model-Based Locomotion by Zero-order Stochastic Nonlinear Model Predictive Control with Guard Saltation Matrix
von: Katayama, Sotaro, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Safe Stabilizing Control for Polygonal Robots in Dynamic Elliptical Environments
von: Long, Kehan, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Leveraging Randomized Smoothing for Optimal Control of Nonsmooth Dynamical Systems
von: Lidec, Quentin Le, et al.
Veröffentlicht: (2022)

A Basic Mechanical and Geometric Framework for Quasi-Static Manipulation
von: Campolo, Domenico, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Featurized Occupation Measures for Structured Global Search in Numerical Optimal Control
von: Wei, Qi, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Equivariant Reinforcement Learning Frameworks for Quadrotor Low-Level Control
von: Yu, Beomyeol, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safe and Dynamically-Feasible Motion Planning using Control Lyapunov and Barrier Functions
von: Mestres, Pol, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Sensor-Based Distributionally Robust Control for Safe Robot Navigation in Dynamic Environments
von: Long, Kehan, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Safety-Critical and Distributed Nonlinear Predictive Controllers for Teams of Quadrupedal Robots
von: Imran, Basit Muhammad, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Comparison of Reinforcement Learning and Optimal Control Methods for Path Planning
von: Le, Qiang, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Learning Free Terminal Time Optimal Closed-loop Control of Manipulators
von: Hu, Wei, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Distributed Non-Uniform Scaling Control of Multi-Agent Formation with Dynamic Agent Joining
von: He, Tao, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Line-Search Filter Differential Dynamic Programming for Optimal Control with Nonlinear Equality Constraints
von: Xu, Ming, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Modular Design of Strict Control Lyapunov Functions for Global Stabilization of the Unicycle in Polar Coordinates
von: Todorovski, Velimir, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Dynamic Safety Shield for Safe and Efficient Reinforcement Learning of Navigation Tasks
von: Dawood, Murad, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Robust Attitude Control of Nonlinear UAV Dynamics with LFT Models and $\mathcal{H}_\infty$ Performance
von: Kumar, Tanay, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Differential Dynamic Programming Framework for Inverse Reinforcement Learning
von: Cao, Kun, et al.
Veröffentlicht: (2024)

ADMM-Based Distributed MPC with Control Barrier Functions for Safe Multi-Robot Quadrupedal Locomotion
von: Zeng, Yicheng, et al.
Veröffentlicht: (2026)

PlanNetX: Learning an Efficient Neural Network Planner from MPC for Longitudinal Control
von: Hoffmann, Jasper, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Learning-Based Robust Control: Unifying Exploration and Distributional Robustness for Reliable Robotics via Free Energy
von: Jesawada, Hozefa, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Collaborative-Online-Learning-Enabled Distributionally Robust Motion Control for Multi-Robot Systems
von: Ning, Chao, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Nonlinear MPC Framework for Loco-Manipulation of Quadrupedal Robots with Non-Negligible Manipulator Dynamics
von: Sambhus, Ruturaj, et al.
Veröffentlicht: (2025)

A Dimension-Decomposed Learning Framework for Online Disturbance Identification in Quadrotor SE(3) Control
von: Gao, Tianhua
Veröffentlicht: (2025)

A Sliced Learning Framework for Online Disturbance Identification in Quadrotor SO(3) Attitude Control
von: Gao, Tianhua, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safety-critical Control with Control Barrier Functions: A Hierarchical Optimization Framework
von: Xie, Junjun, et al.
Veröffentlicht: (2024)

BR-MPPI: Barrier Rate guided MPPI for Enforcing Multiple Inequality Constraints with Learned Signed Distance Field
von: Parwana, Hardik, et al.
Veröffentlicht: (2025)

GCBF+: A Neural Graph Control Barrier Function Framework for Distributed Safe Multi-Agent Control
von: Zhang, Songyuan, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Differentiable Robust Model Predictive Control
von: Oshin, Alex, et al.
Veröffentlicht: (2023)