Buchumschlag

Learning Actuator-Aware Spectral Submanifolds for Precise Control of Continuum Robots

Fuente: arXiv

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Wolff, Paul Leonard, Buurmeijer, Hugo, Pabon, Luis, Alora, John Irvin, Leone, Mark, Kaundinya, Roshan S., Kazemipour, Amirhossein, Katzschmann, Robert K., Pavone, Marco
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2026
Schlagworte:	Robotics
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Ähnliche Einträge

Taming High-Dimensional Dynamics: Learning Optimal Projections onto Spectral Submanifolds
von: Buurmeijer, Hugo, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Data-Driven Soft Robot Control via Adiabatic Spectral Submanifolds
von: Kaundinya, Roshan S., et al.
Veröffentlicht: (2025)

Nonlinear Model Reduction to Temporally Aperiodic Spectral Submanifolds
von: Haller, George, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Nonlinear Spectral Modeling and Control of Soft-Robotic Muscles from Data
von: Bettini, Leonardo, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Decoupling Torque and Stiffness: A Unified Modeling and Control Framework for Antagonistic Artificial Muscles
von: Kazemipour, Amirhossein, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Nonlinear Model Reduction to Random Spectral Submanifolds in Random Vibrations
von: Xu, Zhenwei, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Graph Neural Model Predictive Control for High-Dimensional Systems
von: Eberhard, Patrick Benito, et al.
Veröffentlicht: (2026)

A Sensorless, Inherently Compliant Anthropomorphic Musculoskeletal Hand Driven by Electrohydraulic Actuators
von: Sonoda, Misato, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Low Voltage Electrohydraulic Actuators for Untethered Robotics
von: Gravert, Stephan-Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Stretchable Electrohydraulic Artificial Muscle for Full Motion Ranges in Musculoskeletal Antagonistic Joints
von: Kazemipour, Amirhossein, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Observing and Controlling Features in Vision-Language-Action Models
von: Buurmeijer, Hugo, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Self-Sensing Feedback Control of an Electrohydraulic Robotic Shoulder
von: Christoph, Clemens C., et al.
Veröffentlicht: (2024)

Perfecting Periodic Trajectory Tracking: Model Predictive Control with a Periodic Observer ($Π$-MPC)
von: Pabon, Luis, et al.
Veröffentlicht: (2024)

High-Frequency Capacitive Sensing for Electrohydraulic Soft Actuators
von: Vogt, Michel R., et al.
Veröffentlicht: (2024)

Kinematic Control of Redundant Robots with Online Handling of Variable Generalized Hard Constraints
von: Kazemipour, Amirhossein, et al.
Veröffentlicht: (2022)

RoboMorph: In-Context Meta-Learning for Robot Dynamics Modeling
von: Bazzi, Manuel Bianchi, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Predicting Generalized Steady States in Aperiodically Forced Mechanical Systems
von: Kaundinya, Roshan S., et al.
Veröffentlicht: (2026)

Task-Driven Manipulation with Reconfigurable Parallel Robots
von: Morton, Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Fully Integrated Silicone Electromagnetic Actuators for Untethered and Bio‐Inspired Soft Robotics
von: Antonio Pavone, et al.
Veröffentlicht: (2025)

frax: Fast Robot Kinematics and Dynamics in JAX
von: Morton, Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Bio‐hybrids: When Robots Come Alive
von: Miriam Filippi, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Magnetic Soft Actuators: Sensor‐Actuator Fusion via Integrated Fabrication for Precise Control
von: Xingxiang Li, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Safe, Task-Consistent Manipulation with Operational Space Control Barrier Functions
von: Morton, Daniel, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Submanifolds with boundary in sub-Riemannian Heisenberg Groups
von: Di Marco, Marco, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Shape-Aware Whole-Body Control for Continuum Robots with Application in Endoluminal Surgical Robotics
von: Kasaei, Mohammadreza, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Contact-Aware Planning and Control of Continuum Robots in Highly Constrained Environments
von: Mangan, Aedan, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Robotic Assistant: Completing Collaborative Tasks with Dexterous Vision-Language-Action Models
von: An, Boshi, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Submanifolds with boundary and Stokes' Theorem in Heisenberg groups
von: Di Marco, Marco, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Scan, Materialize, Simulate: A Generalizable Framework for Physically Grounded Robot Planning
von: Elhafsi, Amine, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Parametric Spectral Submanifolds across Hopf Bifurcations with Applications to Fluid Dynamics
von: King, James, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Adjoint Sensitivities for the Optimization of Nonlinear Structural Dynamics via Spectral Submanifolds
von: Pozzi, Matteo, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Shape-Interpretable Visual Self-Modeling Enables Geometry-Aware Continuum Robot Control
von: Yu, Peng, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Leveraging Pretrained Latent Representations for Few-Shot Imitation Learning on a Dexterous Robotic Hand
von: Liconti, Davide, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Canonical Reductive Decomposition of Extrinsic Homogeneous Submanifolds
von: Jiménez, José Luis Carmona, et al.
Veröffentlicht: (2025)

Constraint-Aware Discrete-Time PID Gain Optimization for Robotic Joint Control Under Actuator Saturation
von: Mishra, Ojasva, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Sparse Autoencoders Reveal Interpretable and Steerable Features in VLA Models
von: Swann, Aiden, et al.
Veröffentlicht: (2026)

Constrained Hierarchical Monte Carlo Belief-State Planning
von: Jamgochian, Arec, et al.
Veröffentlicht: (2023)

Control of Biohybrid Actuators using NeuroEvolution
von: Alcaraz-Herrera, Hugo, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Hybrid Continuum-Eversion Robot: Precise Navigation and Decontamination in Nuclear Environments using Vine Robot
von: Al-Dubooni, Mohammed, et al.
Veröffentlicht: (2024)

Data-Driven Reduced Modeling of Delayed Dynamical Systems via Spectral Submanifolds
von: Abbasciano, Giacomo, et al.
Veröffentlicht: (2026)