Task-Space Singularity Avoidance for Control Affine Systems Using Control Barrier Functions

Fuente: arXiv

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Forghani, Kimia, Raval, Suraj, Mair, Lamar, Krieger, Axel, Diaz-Mercado, Yancy
Format:	Preprint
Veröffentlicht:	2026
Schlagworte:	Robotics
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https://arxiv.org/abs/2603.23753