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| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | Artículo científico |
| Lingua: | es |
| Pubblicazione: |
Universidad Nacional de Colombia
2006
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=133114991005 |
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Sommario:
- Cinemática Inversa de un Brazo Robot Utilizando Algoritmos Genéticos Luis Felipe Giraldo Edilson Delgado Germán Castellanos Computación Se describe el procedimiento para resolver el problema de la cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos a partir de la solución del problema cinemático directo. Se demuestra que este método tiene varias ventajas sobre otros métodos: el mismo algoritmo aplica para dar solución a la cinemática inversa de cualquier brazo robot, independientemente del tipo de articulaciones y del número de grados de libertad; se obtiene una solución factible en forma rápida, resaltando la sencillez en la implementación; se utiliza la representación de elementos de Denavit-Hartenberg, caracterizada por su universalidad algorítmica. Al algoritmo genético utilizado se le realiza un control en sus parámetros y en la función de evaluación con el fin de mejorar su rendimiento ante el problema propuesto. 2006 artículo científico 1657-7663 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=133114991005 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1331 Revista Avances en Sistemas e Informática application/pdf Universidad Nacional de Colombia Revista Avances en Sistemas e Informática (Colombia) Num.1 Vol.3