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SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA

Fuente: Redalyc

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Dettagli Bibliografici
Autore principale:	Germán Darío Buitrago Salazar
Natura:	Artículo científico
Lingua:	es
Pubblicazione:	Escuela de Ingeniería de Antioquia 2015
Soggetti:	Ingeniería Kinect Brazo robótico visión de máquina control teledirigido
Accesso online:	Acceder al recurso
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author	Germán Darío Buitrago Salazar
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contents	SISTEMA TELEDIRIGIDO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD APLICANDO VISIÓN DE MÁQUINA Germán Darío Buitrago Salazar Olga Lucía Ramos Sandoval Ingeniería Kinect Brazo robótico visión de máquina control teledirigido Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sistema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador. 2015 artículo científico 1794-1237 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=149244222007 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1492 Revista EIA application/pdf Escuela de Ingeniería de Antioquia Revista EIA (Colombia) Num.24 Vol.12
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