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|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Centro de Información y Gestión Tecnológica de Holguín
2016
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=181543577006 |
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Table of Contents:
- Diseño y evaluación de un controlador de posición óptimo para electromecanismo multivariable Henry Bory-Prevez Francisco Chang-Mumañ Jorge Esteban Santos-Toural Multidisciplinaria (Ciencias Naturales y Exactas) CONTROL ÓPTIMO ELECTROMECANISMOS ALGORITMO GENÉTICO SISTEMAS MULTIVARIABLES En este artículo se presenta el diseño de un controlador óptimo lineal cuadrático (LQR) para un sistema electromecánico multivariable. Se comienza modelando matemáticamente al sistema electromecánico obteniéndose una descripción en el espacio de estado. Luego se chequea la condición de controlabilidad del modelo matemático y se diseña el controlador LQR en el que se incrementa en dos el orden del sistema para incluir acción integral con estructura anti-saturación (anti-windup) por cálculo hacía atrás. Los parámetros de sintonía del controlador LQR, matrices Q y R, se determinan empleando Algoritmo Genético usando como función de ajuste la integral de la suma de los valores absolutos de los errores de seguimiento a referencias en formas de escalón. Finalmente se evalúa vía simulación el desempeño del control diseñado ante cambios en la referencia y la utilidad de la estructura anti-saturación. 2016 artículo científico 1027-2127 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=181543577006 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1815 Ciencias Holguín application/pdf Centro de Información y Gestión Tecnológica de Holguín Ciencias Holguín (Cuba) Num.1 Vol.22