Salvato in:
| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | Artículo científico |
| Lingua: | es |
| Pubblicazione: |
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
2009
|
| Soggetti: | |
| Accesso online: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=257020617004 |
| Tags: |
Aggiungi Tag
Nessun Tag, puoi essere il primo ad aggiungerne!!
|
Sommario:
- (ABEO)-algoritmo bioinspirado de evasión de obstáculos José L. Susa Diego A. Ramos Ingeniería algoritmo bioinspirado Robótica móvil evasión de obstáculos En este artículo se presenta el desarrollo, prueba y resultados obtenidos del Algoritmo Bioinspirado de Evasión de Obstáculos (ABEO). El objetivo de este artículo es divulgar los resultados de la investigación que tuvo como propósito desarrollar un algoritmo que le permitiera a un robot móvil desplazarse de forma autónoma, a fin de alcanzar un objetivo evitando los obstáculos que encuentran en su trayectoria. Los requerimientos para el diseño del algoritmo fueron: alta velocidad de respuesta, bajo consumo de recursos de hardware y capacidad de respuesta ante situaciones no previstas. Con base en los requerimientos planteados previamente para el desarrollo del ABEO, se escogió como punto de partida el algoritmo VFF (Virtual Force Field) a pesar de sus falencias, ya que su concepción y características generales se ajustaban al de esta investigación. Las limitaciones del método VFF se resolvieron unificando dos comportamientos bioinspirados en un solo -seguimiento de contornos y búsqueda de un punto objetivo-, con la ayuda de una condición de selección de comportamiento igualmente bioinspirada. La prueba del algoritmo se realizó en un entorno simulado, con un robot que sólo usa cuatro sensores de distancia, de características similares a uno real infrarrojo, en vez de veinticuatro sensores como en otros métodos de evasión de obstáculos similares. En la pruebas realizadas, se comprobó la fiabilidad del método, se observó que ante situaciones no preestablecidas, tales como nuevos obstáculos en el entorno y con errores de medición de hasta del 50% el robot alcanzaba el objetivo, al mismo tiempo que evadía obstáculos. 2009 artículo científico 0123-921X https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=257020617004 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=2570 Tecnura application/pdf Universidad Distrital Francisco José de Caldas Tecnura (Colombia) Num.25 Vol.13