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| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Sprache: | es |
| Veröffentlicht: |
Universidade Federal do Paraná
2016
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| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=393944757008 |
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Inhaltsangabe:
- UM MÉTODO ADAPTATIVO PARA REGISTRO DE DA DOS RGB-D Marcos Aurélio Basso Daniel Rodrigues dos Santos Elizeu Martins de Oliveira Junior Kourosh Khoshelham Ciencias de la Tierra ICP Câmeras RGB calibração de câmeras análise de consistência global mapeamento de ambientes internos Neste trabalho é apresentado um método adaptativo para registro e mapeamento de ambientes internos com regiões de pouca textura usando dados derivados de câmeras RGB - D. Basicamente, q uatro pontos princip ais envolvidos no desenvolvimento do método são aqui discutidos: a calibração dos sensores integrados no dispositivo Kinect; o registro dos pares de nuvens de pontos 3D adquiridas sucessivamente pelo sensor de imageamento; a inclusão de pesos no algoritmo ICP baseado em abordagem ponto - a - ponto; e o refinamento dos parâmetros de transformação empregando uma análise de consistência global. A calibração dos sensores é feita usando o método de Zhang. O modelo de corpo rígido 3D é empregado para calcular os parâ metros de transformação. Um método adaptativo é proposto para inclusão de pesos baseados na precisão teórica das medidas de profundidade. Um modelo linear capaz de refinar simultaneamente o conjunto de parâmetros de transformação é proposto para a análise da consistência global. Experimentos foram conduzidos para avaliar a eficiência do método proposto e os resultados obtidos mostraram sua potencialidade. 2016 artículo científico 1413-4853 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=393944757008 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=3939 Boletim de Ciências Geodésicas application/pdf Universidade Federal do Paraná Boletim de Ciências Geodésicas (Brasil) Num.1 Vol.22