Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor
Fuente:
Redalyc
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad Nacional Autónoma de México
2014
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| Subjects: | |
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| _version_ | 1876474910623137792 |
|---|---|
| author | Eusebio Bugarin-Carlos |
| author_facet | Eusebio Bugarin-Carlos |
| contents | Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor Eusebio Bugarin-Carlos Ana Yaveni Aguilar-Bustos Ingeniería El presente trabajo describe una propuesta de control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor. Se considera una sola cámara fija observando el espacio de trabajo de los robots que, en términos de la información procesada, puede ser compartida tanto por el robot líder como por el robot seguidor. Lo anterior permitiría que la realización de esta propuesta pueda llevarse a cabo por estrategias de control centralizadas o descentralizadas. Para efectos de simplificar el análisis, también se considera que el plano de imagen es paralelo al plano de movimiento de los robots. El objetivo de formación se establece directamente en coordenadas de imagen y el controlador visual propuesto no depende explícitamente de los parámetros (extrínsecos o intrínsecos) del sistema de visión; lo que en conjunto corresponde a la contribución principal de este artículo. Por último, también como parte importante de este trabajo, para validar la teoría propuesta se detallan experimentos satisfactorios utilizando un sistema de visión de tiempo real y alta velocidad. 2014 artículo científico 1405-7743 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=40431742010 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=404 Ingeniería. Investigación y Tecnología application/pdf Universidad Nacional Autónoma de México Ingeniería. Investigación y Tecnología (México) Num.4 Vol.XV |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_40431742010 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2014 |
| publisher | Universidad Nacional Autónoma de México |
| spellingShingle | Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor Eusebio Bugarin-Carlos Ingeniería Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor Eusebio Bugarin-Carlos Ana Yaveni Aguilar-Bustos Ingeniería El presente trabajo describe una propuesta de control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor. Se considera una sola cámara fija observando el espacio de trabajo de los robots que, en términos de la información procesada, puede ser compartida tanto por el robot líder como por el robot seguidor. Lo anterior permitiría que la realización de esta propuesta pueda llevarse a cabo por estrategias de control centralizadas o descentralizadas. Para efectos de simplificar el análisis, también se considera que el plano de imagen es paralelo al plano de movimiento de los robots. El objetivo de formación se establece directamente en coordenadas de imagen y el controlador visual propuesto no depende explícitamente de los parámetros (extrínsecos o intrínsecos) del sistema de visión; lo que en conjunto corresponde a la contribución principal de este artículo. Por último, también como parte importante de este trabajo, para validar la teoría propuesta se detallan experimentos satisfactorios utilizando un sistema de visión de tiempo real y alta velocidad. 2014 artículo científico 1405-7743 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=40431742010 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=404 Ingeniería. Investigación y Tecnología application/pdf Universidad Nacional Autónoma de México Ingeniería. Investigación y Tecnología (México) Num.4 Vol.XV |
| title | Control visual para la formación de robots móviles tipo uniciclo bajo el esquema líder-seguidor |
| topic | Ingeniería |
| url | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=40431742010 |