Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable
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Redalyc
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| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Sprache: | es |
| Veröffentlicht: |
Universidad Nacional Autónoma de México
2015
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| Schlagworte: | |
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| _version_ | 1876488034844672000 |
|---|---|
| author | Róger Ernesto Sánchez-Alonso |
| author_facet | Róger Ernesto Sánchez-Alonso |
| contents | Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable Róger Ernesto Sánchez-Alonso Eduardo Castillo-Castañeda José Joel González-Barbosa Albert Lester Balmaceda-Santamaría Ingeniería reconfigurable matriz jacobiana número de condición Robot paralelo tipo Delta En este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. Ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo Delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz Jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros. 2015 artículo científico 1405-7743 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=40436856006 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=404 Ingeniería. Investigación y Tecnología application/pdf Universidad Nacional Autónoma de México Ingeniería. Investigación y Tecnología (México) Num.2 Vol.XVI |
| format | Artículo científico |
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| publishDate | 2015 |
| publisher | Universidad Nacional Autónoma de México |
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