Análisis cinemático directo de un manipulador paralelo esférico asimétrico
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Redalyc
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad Nacional Autónoma de México
2006
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| Subjects: | |
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| _version_ | 1876488963869376512 |
|---|---|
| author | J. Gallardo Alvarado |
| author_facet | J. Gallardo Alvarado |
| contents | Análisis cinemático directo de un manipulador paralelo esférico asimétrico J. Gallardo Alvarado J. M. Rico Martínez M. Caudillo Ramírez Ingeniería singularidad Movimiento esférico teoría de tornillos análisis cinemático manipulador paralelo Este trabajo se enfoca al análisis cinemático directo de un manipulador paralelo de tresgrados de libertad, cuya plataforma móvil puede experimentar sólo movimientos derotación. El análisis directo de posición, una tarea retadora en la mayoría de losmanipuladores paralelos, se presenta en forma cerrada. El análisis directo de velocidadse aborda por medio de la teoría de tornillos siendo de especial utilidad la forma de Kleindel álgebra de Lie e(3). Finalmente, se proporciona una interpretación geométrica de lasllamadas singularidades locales del manipulador paralelo propuesto. 2006 artículo científico 1405-7743 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=40470402 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=404 Ingeniería. Investigación y Tecnología application/pdf Universidad Nacional Autónoma de México Ingeniería. Investigación y Tecnología (México) Num.4 Vol.VII |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_40470402 |
| institution | Redalyc |
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| publishDate | 2006 |
| publisher | Universidad Nacional Autónoma de México |
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| topic | Ingeniería singularidad Movimiento esférico teoría de tornillos análisis cinemático manipulador paralelo |
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