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Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6

Fuente: Redalyc

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Détails bibliographiques
Auteur principal:	John Faber Archila Diaz
Format:	Artículo científico
Langue:	es
Publié:	Universidad de Antioquia 2008
Sujets:	Ingeniería DSP Robótica jacobiano KUKA KR 6 modelo dinámico
Accès en ligne:	Acceder al recurso
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_version_	1876478971503181824
author	John Faber Archila Diaz
author_facet	John Faber Archila Diaz
contents	Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6 John Faber Archila Diaz Max Suell Dutra Ingeniería DSP Robótica jacobiano KUKA KR 6 modelo dinámico Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robótica de la Universidad Federal de Río de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemáticos directo e inverso y el modelo dinámico, en el modelo cinemático directo se utilizan matrices homogéneas; para su obtención, en el modelo cinemático inverso se utiliza el método de la ecuación cuadrática, en el modelo dinámico se usan las ecuaciones de Euler; Lagrange, empleando matrices homogéneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determinó con la ayuda de herramientas CAD, también se presenta el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemático. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementación del modelo cimemático inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeño. 2008 artículo científico 0120-6230 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43004614 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=430 Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia application/pdf Universidad de Antioquia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia (Colombia) Num.46
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publishDate	2008
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spellingShingle	Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6 John Faber Archila Diaz Ingeniería DSP Robótica jacobiano KUKA KR 6 modelo dinámico Estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6 John Faber Archila Diaz Max Suell Dutra Ingeniería DSP Robótica jacobiano KUKA KR 6 modelo dinámico Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robótica de la Universidad Federal de Río de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemáticos directo e inverso y el modelo dinámico, en el modelo cinemático directo se utilizan matrices homogéneas; para su obtención, en el modelo cinemático inverso se utiliza el método de la ecuación cuadrática, en el modelo dinámico se usan las ecuaciones de Euler; Lagrange, empleando matrices homogéneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determinó con la ayuda de herramientas CAD, también se presenta el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemático. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementación del modelo cimemático inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeño. 2008 artículo científico 0120-6230 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43004614 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=430 Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia application/pdf Universidad de Antioquia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia (Colombia) Num.46
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