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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad de Antioquia
2009
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43004709 |
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Table of Contents:
- Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia Bernardo Efraín Garcés Oscar Gabriel Mora Oscar Andrés Vivas Ingeniería Robótica médica robots quirúrgicos operaciones de laparoscopia Este artículo presenta un estudio sobre el uso de los robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Se presenta un resumen sobre la laparoscopia como método quirúrgico así como de esta intervención asistida por robots. Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos. Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca de un robot antropomórfico. Se estudian dos robots industriales (Puma de Unimation y PA10 de Mitsubishi) y se evalúan en simulación sus respectivos desempeños como posibles asistentes en operaciones de este tipo. 2009 artículo científico 0120-6230 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43004709 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=430 Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia application/pdf Universidad de Antioquia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia (Colombia) Num.47