Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo
Fuente:
Redalyc
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Sprache: | es |
| Veröffentlicht: |
Universidad de Antioquia
2013
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| _version_ | 1876439657222242304 |
|---|---|
| author | Andrés Blanco Ortega |
| author_facet | Andrés Blanco Ortega |
| contents | Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo Andrés Blanco Ortega René Fabián Vázquez Bautista Gerardo Vela-Váldes Enrique Quintero Marmol Guadalupe López López Ingeniería control de par calculado movimiento pasivo continuo Máquina de rehabilitación de tobillo En este artículo se presenta un prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo que proporciona los tres movimientos realizados en el tobillo. Se presenta el modelado matemático de uno y dos grados de libertad para la dinámica de los movimientos básicos, así como la combinación de dos movimientos. Se propone un control tipo PID para los movimientos desacoplados y un control de par calculado para movimientos combinados con seguimiento de trayectorias suaves planificadas, para ambos casos. Se incluyen algunas simulaciones numéricas utilizando los modelos matemáticos y resultados de simulación con el prototipo virtual en el ambiente de ADAMS para mostrar la respuesta suave y controlada de los movimientos de rehabilitación. También, se presentan simulaciones para mostrar la robustez de los esquemas de control propuestos, cuando el rehabilitador está sujeto a una fuerza debido a la rigidez presente en la articulación del tobillo. 2013 artículo científico 0120-6230 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43029146016 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=430 Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia application/pdf Universidad de Antioquia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia (Colombia) Num.67 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_43029146016 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2013 |
| publisher | Universidad de Antioquia |
| spellingShingle | Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo Andrés Blanco Ortega Ingeniería control de par calculado movimiento pasivo continuo Máquina de rehabilitación de tobillo Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo Andrés Blanco Ortega René Fabián Vázquez Bautista Gerardo Vela-Váldes Enrique Quintero Marmol Guadalupe López López Ingeniería control de par calculado movimiento pasivo continuo Máquina de rehabilitación de tobillo En este artículo se presenta un prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo que proporciona los tres movimientos realizados en el tobillo. Se presenta el modelado matemático de uno y dos grados de libertad para la dinámica de los movimientos básicos, así como la combinación de dos movimientos. Se propone un control tipo PID para los movimientos desacoplados y un control de par calculado para movimientos combinados con seguimiento de trayectorias suaves planificadas, para ambos casos. Se incluyen algunas simulaciones numéricas utilizando los modelos matemáticos y resultados de simulación con el prototipo virtual en el ambiente de ADAMS para mostrar la respuesta suave y controlada de los movimientos de rehabilitación. También, se presentan simulaciones para mostrar la robustez de los esquemas de control propuestos, cuando el rehabilitador está sujeto a una fuerza debido a la rigidez presente en la articulación del tobillo. 2013 artículo científico 0120-6230 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43029146016 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=430 Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia application/pdf Universidad de Antioquia Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia (Colombia) Num.67 |
| title | Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo |
| topic | Ingeniería control de par calculado movimiento pasivo continuo Máquina de rehabilitación de tobillo |
| url | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=43029146016 |