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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad Politécnica Salesiana
2015
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=505554819003 |
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Table of Contents:
- Filtro de Kalman extendido aplicado en la navegación de un AUV Persing Junior Cárdenas Vivanco Ettore Apolonio de Barros Ingeniería AUV fusión sensorial vehículo submarino navegación inercial sistema de navegación Este trabajo trata el problema de navegación de un vehículo submarino autónomo. Dos estimadores de estado son propuestos como solución, aplicando fusión sensorial basada en el filtro de Kalman extendido. Los estimadores de estado emplean medidas de una unidad de medición inercial, un sensor de velocidad por efecto Doppler, un profundímetro y una brújula. El primer estimador de estado estima las variables de orientación independientemente de las variables de velocidad y profundidad del vehículo. En el segundo estimador, se considera el acoplamiento en las ecuaciones de orientación, velocidad y profundidad del vehículo. Para el diseño y pruebas de los estimadores de estado propuestos, fue empleada la base de datos del vehículo submarino autónomo Pirajuba que contiene el registro de los sensores del vehículo durante pruebas en el mar. Los resultados de una simulación numérica con esta base de datos validan los estimadores de estado propuestos en el presente trabajo. Finalmente, fue realizado un análisis comparativo de estos estimadores. 2015 artículo científico 1390-650X https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=505554819003 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=5055 Ingenius. Revista de Ciencia y Tecnología application/pdf Universidad Politécnica Salesiana Ingenius. Revista de Ciencia y Tecnología (Ecuador) Num.13