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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad de Guadalajara
2023
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=512275598009 https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/ https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/html/ https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/512275598009.epub https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/movil |
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Table of Contents:
- Control Neuro Proporcional-Derivativo para la formación Líder-Seguidor entrenado con el Filtro de Kalman Extendido José de Jesús Hernández Barragán Alma Yolanda Alanís García Erasmo Gabriel Martínez Soltero Jorge Daniel Ríos Arrañaga Ingeniería Formación Turtlebot3 Robot móvil Control PD Adaptativo Filtro de Kalman Extendido Este trabajo presenta un esquema control neuro adaptativo para la formación Líder- Seguidor de robots móviles diferenciales. El esquema está basado en un control neuro proporcional derivativo entrenado con filtro de Kalman extendido. El controlador propuesto ofrece un ajuste de ganancias adaptativo en línea, lo cual es ideal para lidiar con problemas de perturbaciones, ruido y dinámicas no modeladas. El esquema propuesto es implementado a nivel simulación y experimental usando robots Turtlebot3® y la plataforma Sistema Operativo Robótico (ROS). Además, el desempeño del controlador propuesto es comparado con un controlador para la formación Líder-Seguidor del estado del arte. Los resultados muestran que la propuesta de control tiene un mejor tiempo de convergencia, menor error de formación y menor error de seguimiento. 2023 artículo científico 2007-5448 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=512275598009 https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/ https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/html/ https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/512275598009.epub https://www.redalyc.org/journal/5122/512275598009/movil es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=5122 ReCIBE. Revista electrónica de Computación, Informática, Biomédica y Electrónica application/pdf Universidad de Guadalajara ReCIBE. Revista electrónica de Computación, Informática, Biomédica y Electrónica (México) Num.1 Vol.12