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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Sociedad Mexicana de Física A.C.
2005
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=57063710 |
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Table of Contents:
- Integración sensorial utilizando clasificación difusa en tareas de ensamblado en robótica J. A. García Muñoz M. A. Llama Leal J. A. Padilla Medina Física, Astronomía y Matemáticas clasificación difusa manipulación diestra Identificación de estados Se han desarrollado algunas propuestas para la automatización de tareas de ensamblado con robots. Sin embargo, casi todas enfrentanel mismo problema: la necesidad de identificar la situación de contactos actual a partir de la información sensorial. La confiabilidad delas tareas de ensamblado con manipuladores robóticos es afectada por la incertidumbre. El conocimiento de las fuerzas de reacción escomplemento natural de la información de configuración geométrica en presencia de incertidumbre, ya que implican una restricción enel espacio de configuraciones del robot. Las técnicas de integración sensorial tienen como objetivo combinar la información de diversossensores para construir y actualizar un modelo del entorno que permita alcanzar una meta determinada. En este trabajo se presenta unapropuesta de integración sensorial, basada en técnicas de clasificación difusa, que utiliza el conocimiento de la configuración del robot y lasfuerzas generalizadas de reacción, considerando la incertidumbre de modelado y sensado. 2005 artículo científico 0035-001X https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=57063710 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=570 Revista Mexicana de Física application/pdf Sociedad Mexicana de Física A.C. Revista Mexicana de Física (México) Num.1 Vol.51