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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Instituto Politécnico Nacional
2007
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61411206 |
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Table of Contents:
- Análisis cinemático y simulación de un robot paralelo de estructura 6-RSS José Luis Vázquez Gonzalez Rafael Cisneros Limón Rafael Mendoza Vázquez Rubén Alejos Palomares Ingeniería robot paralelo análisis cinemática simulación cinemática Los robots paralelos, a diferencia de los seriales, reparten la cargasoportada entre varios brazos logrando así un sistema más ligero,lo cual reduce su inercia, permite un mejor control y demandamenos potencia por parte de los actuadores. Así mismo, ladocumentación es escasa, siendo la estructura paralela máscomúnmente analizada la Stewart-Gough. El robot bajo estudiodifiere de dicha estructura en sus articulaciones, y por tanto, ensus características de movimiento y los métodos de análisisaplicables. Surge entonces la necesidad de derivar su modelomatemático. Este artículo propone una solución geométrica simpleal problema cinemático inverso, un sistema de ecuaciones nolineales 6x6 que resuelve el problema cinemático directo y unaexpresión matemática que define el espacio de trabajo del robot,con la finalidad de graficarlo como volumen en tercera dimensión. 2007 artículo científico 1665-0654 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61411206 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=614 Científica application/pdf Instituto Politécnico Nacional Científica (México) Num.2 Vol.11