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| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | Artículo científico |
| Lingua: | es |
| Pubblicazione: |
Instituto Politécnico Nacional
2009
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61412194007 |
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Sommario:
- Síntesis de un mecanismo subactuado a partir de la función decriptiva del dedo índice A. T. Velázquez-Sánchez E. Lugo-González C. Torres-San-Miguel E. A. Merchán-Cruz Ingeniería Dedo robótico multiarticulado función descriptiva síntesis de mecanismo El presente trabajo muestra la síntesis dimensional de un mecanismo sub-actuado empleado en dedos robóticos multiarticulados. En este trabajo se establece el tipo de mecanismo, el número de elementos y las dimensiones del mismo de acuerdo a la trayectoria descrita por el dedo índice de la mano durante el agarre cilíndrico. Las ecuaciones de diseño del mecanismo se establecen a partir de la aproximación de la función descrita por el dedo índice, auxiliándose de los puntos de precisión y de los mecanismos planos de cuatro barras. La solución y optimización numérica del mecanismo subactuado se obtiene considerando un desacoplo cinemático entre las articulaciones del dedo, la información que proporciona las funciones descriptivas, el índice de movilidad y la trayectoria del dedo. En el desarrollo de este trabajo se presenta un análisis comparativo entre la trayectoria descrita por el mecanismo subactuado, las funciones descriptivas y el comportamiento experimental del dedo durante el agarre cilíndrico, mostrando que la síntesis del mecanismo subactuado es admisible, ya que el error porcentual de la trayectoria generada es mínimo. 2009 artículo científico 1665-0654 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61412194007 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=614 Científica application/pdf Instituto Politécnico Nacional Científica (México) Num.2 Vol.13