Metodología de intercepción múltiple de trayectorias bidimensionales aplicada a un sistema de manufactura flexible
Fuente:
Redalyc
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| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Artículo científico |
| Lenguaje: | es |
| Publicado: |
Instituto Politécnico Nacional
2005
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | |
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| _version_ | 1876481069254967296 |
|---|---|
| author | J. Alejandro Flores Campos |
| author_facet | J. Alejandro Flores Campos |
| contents | Metodología de intercepción múltiple de trayectorias bidimensionales aplicada a un sistema de manufactura flexible J. Alejandro Flores Campos L. Héctor Hernández Gómez Emmanuel A. Merchán Cruz Ingeniería FMS robot interceptor Intercepción múltiple planeación de trayectorias En este trabajo se presenta la aplicación de la metodologíallamada: intercepción múltiple de trayectorias bidimensionalespara generar la trayectoria seguidora que inteceptedos objetos en forma múltiple. Las trayectorias de los objetosson descritas a través de sus modelos matemáticos. Latrayectoria seguidora obtenida se utiliza como parámetro desolución a la cinemática inversa para obtener el historialcinemático y dinámico de los elementos que conforman alrobot manipulador para que este describa dicha trayectoria.Se presentan dos ejemplos de simulación numéricos: El primerejemplo consiste en interceptar dos partículas conmovimiento parabólico vía un robot manipulador de dosgrados de libertad (gdl). Ambas partículas inician sumovimiento desde el mismo origen con ángulos y velocidadesde disparo diferentes, en donde unicamente se considera lafuerza de gravedad. El segundo ejemplo consiste enimplementar la metodología para generar la trayectoria delefector final de un robot industrial para que intercepcte dospiezas que viajan sobre la banda transportadora de un sistemade manufactura flexible (SMF). En el primer ejemplo, se considera el impacto de las partículasen movimiento con la trayectoria de la partícula seguidora. Enel segundo ejemplo, se evita el impacto de la trayectoriaseguidora con las piezas en movimiento.Se plantea la metodología para ambos casos y se detallan lasrestricciones que deben considerarse en ambos sistemas. Laposición y velocidades de los objetos en movimiento sonobtenidas a través de un sistema de visión. 2005 artículo científico 1665-0654 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61490206 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=614 Científica application/pdf Instituto Politécnico Nacional Científica (México) Num.2 Vol.9 |
| format | Artículo científico |
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| institution | Redalyc |
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| publishDate | 2005 |
| publisher | Instituto Politécnico Nacional |
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