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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Instituto Politécnico Nacional
2004
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61580205 |
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Table of Contents:
- Un Algoritmo para Resolver la Cinemática Directa de Plataformas Gough-Stewart Tipo 6-3 Horacio Orozco Mendoza José María Rico Martínez Jaime Gallardo Alvarado Computación Cinemática Forma de Klein Plataforma paralela Teoría de tornillos Análisis de aceleración Un algoritmo para resolver la cinemática directa, hasta el análisis de aceleración, de una plataforma Gough-Stewart con una topología especial, conocida como tipo 6-3, es introducido en este trabajo. El análisis directo de posición se lleva a efecto aplicando simple conceptos geométricos que conducen a un sistema no lineal de tres ecuaciones con tres incógnitas, el cual se resuelve por medio del método de Newton-Raphson. Las propiedades de la forma de Klein, una forma simétrica bilineal o producto interno del álgebra de Lie $e(3)$, permiten obtener expresiones simples y compactas para el cálculo de la velocidad angular y de la aceleración angular de la plataforma móvil con respecto a la plataforma fija. Para este fin, el estado de velocidad, o el giro sobre un tornillo (Ball 1900), y el estado de aceleración reducida de la plataforma móvil se expresan en forma de tornillos a través de cada una de las seis cadenas serie del manipulador paralelo. Con la ayuda del programa de computadora Maple© se resuelve un ejemplo numérico, y los resultados numéricos así generados se validan con el programa de análisis ADAMS©. 2004 artículo científico 1405-5546 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61580205 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=615 Computación y Sistemas application/pdf Instituto Politécnico Nacional Computación y Sistemas (México) Num.2 Vol.8