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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad Nacional de Colombia
2007
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=64327212 |
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Table of Contents:
- Modelamiento, estabilidad e implicaciones biomecánicas de la caminata bípeda pasiva con tres grados de libertad Máximo Alejandro Roa Camilo Villegas Diego Alexander Garzón-Alvarado Ingeniería marcha humana caminata pasiva caminador pasivo con rodilla Los caminadores bípedos pasivos pueden lograr una caminata estable descendiendo por un plano inclinadosolamente bajo la influencia de la atracción gravitacional. Este artículo presenta el modelamiento de un caminadorbípedo pasivo de tres grados de libertad, buscando la relación entre las características de la caminata,las propiedades físicas del robot y la inclinación del plano. Se incluyen las ecuaciones del modelo dinámicoadimensional propuesto para estudiar el caminador, se describen el proceso de implementación y modelamientoy los principales resultados obtenidos. Se analizan también los límites en los parámetros del robot que permitenobtener ciclos límites estables, ya que aparecen bifurcaciones dobles periódicas que aparentemente son naturalesen la caminata pasiva. Finalmente, se hallan resultados interesantes cuando se compara la caminata naturalpasiva con la locomoción bípeda humana. 2007 artículo científico 0120-5609 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=64327212 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=643 Ingeniería e Investigación application/pdf Universidad Nacional de Colombia Ingeniería e Investigación (Colombia) Num.2 Vol.27