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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad de Carabobo
2009
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=70717292003 |
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Table of Contents:
- Localización y construcción de un mapa en forma simultánea utilizando el filtro extendido de Kalman Carlos Restrepo Alfonso Alzate Carlos Torres Jason Molina Ingeniería EKF SLAM campos potenciales programación dinámica En este articulo se presenta una metodología que permite a un robot en un ambiente desconocido ir levantando un mapa en forma incremental a medida que explora su entorno y simultáneamente localizarse en el mapa. Esto es conocido como el problema SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) el cual es solucionado utilizando como herramienta de estimación el Filtro Extendido de Kalman (EKF Extended Kalman Filter). La idea central de este trabajo es que el robot, desde un punto de partida específico llegue hasta un objetivo deseado. El principal inconveniente en esta tarea es que, durante el recorrido, el robot presentará odométricos que conllevan a una incertidumbre en su posición. Dado que, el mapa que levanta el robot en cada uno de los puntos del recorrido es relativo a su posición, este mapa tendrá también incertidumbres debido a la suma de los efectos de los errores tanto odométricos como de los sensores del robot. 2009 artículo científico 1316-6832 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=70717292003 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=707 Revista INGENIERÍA UC application/pdf Universidad de Carabobo Revista INGENIERÍA UC (República Bolivariana de Venezuela) Num.1 Vol.16