Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor
Fuente:
Redalyc
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| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | Artículo científico |
| Lingua: | es |
| Pubblicazione: |
Universidad Libre
2010
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | |
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| _version_ | 1876429191999651840 |
|---|---|
| author | Mauricio Vladimir Peña Giraldo |
| author_facet | Mauricio Vladimir Peña Giraldo |
| contents | Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor Mauricio Vladimir Peña Giraldo Edilberto Carlos Vivas Gonzales Carol Ivonn Rodríguez Feliciano Ingeniería quadrotor control LQR sistema lineal Modelo dinámico sistema no lineal Este trabajo deduce el modelo dinámico de un Quadrotor, que consiste en una estructura central donde se encuentran las baterías y la aviónica del dispositivo unida a cuatro largueros con un conjunto propulsor (motor-hélice) en el extremo de cada larguero, formando una cruz perfecta brindando la posibilidad de sustentarse en el aire controlando su orientación y traslación. Múltiples artículos hablan de este modelo dinámico en los cuales se hacen suposiciones para vehículos bajo techo, simplificando considerablemente la complejidad del modelo. Por esta razón se modela físicamente la dinámica del vehículo como un sistema no lineal tomando en cuenta fenómenos aerodinámicos de las hélices. Luego se realiza una linealización del modelo y una comparación entre los modelos “real” y “linealizado” usando un control LQR estabilizante. 2010 artículo científico 2619-6581 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=757979590009 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=7579 Avances application/pdf Universidad Libre Avances (Colombia) Num.13 Vol.1 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_757979590009 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2010 |
| publisher | Universidad Libre |
| spellingShingle | Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor Mauricio Vladimir Peña Giraldo Ingeniería quadrotor control LQR sistema lineal Modelo dinámico sistema no lineal Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor Mauricio Vladimir Peña Giraldo Edilberto Carlos Vivas Gonzales Carol Ivonn Rodríguez Feliciano Ingeniería quadrotor control LQR sistema lineal Modelo dinámico sistema no lineal Este trabajo deduce el modelo dinámico de un Quadrotor, que consiste en una estructura central donde se encuentran las baterías y la aviónica del dispositivo unida a cuatro largueros con un conjunto propulsor (motor-hélice) en el extremo de cada larguero, formando una cruz perfecta brindando la posibilidad de sustentarse en el aire controlando su orientación y traslación. Múltiples artículos hablan de este modelo dinámico en los cuales se hacen suposiciones para vehículos bajo techo, simplificando considerablemente la complejidad del modelo. Por esta razón se modela físicamente la dinámica del vehículo como un sistema no lineal tomando en cuenta fenómenos aerodinámicos de las hélices. Luego se realiza una linealización del modelo y una comparación entre los modelos “real” y “linealizado” usando un control LQR estabilizante. 2010 artículo científico 2619-6581 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=757979590009 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=7579 Avances application/pdf Universidad Libre Avances (Colombia) Num.13 Vol.1 |
| title | Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor |
| topic | Ingeniería quadrotor control LQR sistema lineal Modelo dinámico sistema no lineal |
| url | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=757979590009 |