Control predictivo de un robot tipo SCARA
Fuente:
Redalyc
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| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Language: | es |
| Published: |
Universidad de Tarapacá
2006
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| Subjects: | |
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| _version_ | 1876467022694449152 |
|---|---|
| author | Oscar Andrés Vivas Albán |
| author_facet | Oscar Andrés Vivas Albán |
| contents | Control predictivo de un robot tipo SCARA Oscar Andrés Vivas Albán Ingeniería control de robots Robots industriales control predictivo funcional control por modelo de referencia Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. Elcontrol estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Losensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentesestrategias de control, se diseña un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia.En este último caso el sistema se linealiza y se desacopla por realimentación, lo que transforma el sistema a controlaren un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y elcontrol predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricosreales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo deperturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos defabricación. 2006 artículo científico 0718-3291 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=77214208 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=772 Ingeniare. Revista Chilena de Ingeniería application/pdf Universidad de Tarapacá Ingeniare. Revista Chilena de Ingeniería (Chile) Num.2 Vol.14 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_77214208 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2006 |
| publisher | Universidad de Tarapacá |
| spellingShingle | Control predictivo de un robot tipo SCARA Oscar Andrés Vivas Albán Ingeniería control de robots Robots industriales control predictivo funcional control por modelo de referencia Control predictivo de un robot tipo SCARA Oscar Andrés Vivas Albán Ingeniería control de robots Robots industriales control predictivo funcional control por modelo de referencia Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. Elcontrol estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Losensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentesestrategias de control, se diseña un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia.En este último caso el sistema se linealiza y se desacopla por realimentación, lo que transforma el sistema a controlaren un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y elcontrol predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricosreales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo deperturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos defabricación. 2006 artículo científico 0718-3291 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=77214208 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=772 Ingeniare. Revista Chilena de Ingeniería application/pdf Universidad de Tarapacá Ingeniare. Revista Chilena de Ingeniería (Chile) Num.2 Vol.14 |
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| topic | Ingeniería control de robots Robots industriales control predictivo funcional control por modelo de referencia |
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