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Optimización de manipulabilidad y consumo eléctrico mediante el Algoritmo Heurístico de Kalman en manipuladores seriales

Fuente: Redalyc

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1. Verfasser:	Juan Camilo Ramírez Henao
Format:	Artículo científico
Sprache:	es
Veröffentlicht:	Universidad EAFIT 2015
Schlagworte:	Ingeniería robótica criterio manipulabilidad consumo eléctrico optimización multi
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author	Juan Camilo Ramírez Henao
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contents	Optimización de manipulabilidad y consumo eléctrico mediante el Algoritmo Heurístico de Kalman en manipuladores seriales Juan Camilo Ramírez Henao Leonardo Duque Muñoz Ingeniería robótica criterio manipulabilidad consumo eléctrico optimización multi En el presente trabajo se plantea una metodología de planeación de trayectorias para manipuladores seriales antropomórficos de seis grados de libertad y muñeca esférica enfocada en la minimización del consum o eléctrico y maximización de la manipulabilidad. Para lograr tal fin se e xpone un algoritmo de optimización el cual tiene como base el Algorit mo Heurístico de Kalman (AHK), cuya finalidad es encontrar la trayectoria ó ptima según la función multi-objetivo propuesta dentro de un espacio es férico simplificado propuesto. El algoritmo de optimización se evalúa mediante el análisis del comportamiento de dos trayectorias en el manipulado r PUMA 560, simuladas en un programa desarrollado en la aplicación de Visual Basic perteneciente al software Autodesk Inventor. 2015 artículo científico 1794-9165 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=83533766003 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=835 Ingeniería y Ciencia application/pdf Universidad EAFIT Ingeniería y Ciencia (Colombia) Num.21 Vol.11
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institution	Redalyc
language	es
publishDate	2015
publisher	Universidad EAFIT
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