Mejoras de la localización odométrica de un robot diferencial mediante la corrección de errores sistemáticos
Fuente:
Redalyc
Guardado en:
| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Artículo científico |
| Lenguaje: | es |
| Publicado: |
Universidad Tecnológica de Pereira
2007
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | |
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| _version_ | 1876488887280336896 |
|---|---|
| author | Gines Benet Gilabert |
| author_facet | Gines Benet Gilabert |
| contents | Mejoras de la localización odométrica de un robot diferencial mediante la corrección de errores sistemáticos Gines Benet Gilabert Luis Hernando Rios Danilo Navarro Maximiliano Bueno L. Ingeniería Robot diferencial Sensores de odometría Localización odométrica A pesar de los inconvenientes de la localización odométrica, la misma esampliamente usada en sistema de navegación de robots móviles. La exactitud delos parámetros del modelo cinemático mejora los resultados en la localización ycontribuye a reducir los costos operacionales. Este artículo propone unametodología sencilla que no requiere de instrumentos especiales para calibrar losparámetros de la cinemática de un robot tipo diferencial. El sistema delocalización así calibrado, mostró buena capacidad para estimar la posición realdel móvil, con errores por debajo del 10 % en tramos hasta de 40 metrosincluyendo giros de 90 grados. 2007 artículo científico 0122-1701 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84903707 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=849 Scientia Et Technica application/pdf Universidad Tecnológica de Pereira Scientia Et Technica (Colombia) Num.37 Vol.XIII |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_84903707 |
| institution | Redalyc |
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| publishDate | 2007 |
| publisher | Universidad Tecnológica de Pereira |
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| topic | Ingeniería Robot diferencial Sensores de odometría Localización odométrica |
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