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| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Artículo científico |
| Lenguaje: | es |
| Publicado: |
Universidad Tecnológica de Pereira
2010
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84917316047 |
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Tabla de Contenidos:
- CALIBRACIÓN CÁMARA-BRAZO PARA EL SERVO CONTROL VISUAL DE MANIPULADORES SERIALES ROBÓTICOS GERMÁN A HOLGUÍN L MAURICIO HOLGUÍN LONDOÑO Ingeniería brazo cámara Calibración servo control visual calibración de cámara Se presenta una metodología general para la obtención semi-automatizada de la matriz de calibración cámara-brazo, que en manipuladores robóticos representa la transformación homogénea de coordenadas entre el centro óptico de la cámara y el efector final. En el método presentado, la intervención humana se limita a la pre-selección de las posiciones del robot que mejor ubican el patrón de calibración dentro de las imágenes. El método estima inicialmente los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, para luego determinar la calibración cámara-brazo por medio de un proceso iterativo altamente robusto al ruido tanto a nivel de pixel como de proceso. Se presentan los algoritmos propuestos, las interfaces gráficas generadas, resultados y se discute acerca de los trabajos futuros. 2010 artículo científico 0122-1701 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84917316047 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=849 Scientia Et Technica application/pdf Universidad Tecnológica de Pereira Scientia Et Technica (Colombia) Num.44 Vol.XVI