Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA
Fuente:
Redalyc
Enregistré dans:
| Auteur principal: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Langue: | es |
| Publié: |
Universidad del Norte
2011
|
| Sujets: | |
| Accès en ligne: | |
| Tags: |
Ajouter un tag
Pas de tags, Soyez le premier à ajouter un tag!
|
| _version_ | 1876486231628447744 |
|---|---|
| author | Elena Muñoz |
| author_facet | Elena Muñoz |
| contents | Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA Elena Muñoz Víctor Hugo Mosquera Carlos Alberto Gaviria Oscar Andrés Vivas Ingeniería control PID control robusto Control de robots control predictivo control por par calculado Este artículo presenta una evaluación del desempeño de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no están basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluación del desempeño de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos. 2011 artículo científico 0122-3461 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=85220757006 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=852 Ingeniería y Desarrollo application/pdf Universidad del Norte Ingeniería y Desarrollo (Colombia) Num.2 Vol.29 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_85220757006 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2011 |
| publisher | Universidad del Norte |
| spellingShingle | Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA Elena Muñoz Ingeniería control PID control robusto Control de robots control predictivo control por par calculado Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA Elena Muñoz Víctor Hugo Mosquera Carlos Alberto Gaviria Oscar Andrés Vivas Ingeniería control PID control robusto Control de robots control predictivo control por par calculado Este artículo presenta una evaluación del desempeño de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no están basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluación del desempeño de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos. 2011 artículo científico 0122-3461 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=85220757006 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=852 Ingeniería y Desarrollo application/pdf Universidad del Norte Ingeniería y Desarrollo (Colombia) Num.2 Vol.29 |
| title | Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA |
| topic | Ingeniería control PID control robusto Control de robots control predictivo control por par calculado |
| url | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=85220757006 |