Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas
Fuente:
Redalyc
Guardado en:
| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Artículo científico |
| Lenguaje: | es |
| Publicado: |
Universidad Militar Nueva Granada
2008
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| Materias: | |
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| _version_ | 1876449936454713344 |
|---|---|
| author | Paola Niño Suárez |
| author_facet | Paola Niño Suárez |
| contents | Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas Paola Niño Suárez Leonardo Solaque Guzmán Nelson Muñoz Ceballos Ingeniería modelo dirigible simulación trayectoria restricción Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos paraun sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre deobstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para elplanteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos decontrol. Se propone una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoríaóptima utilizando un modelo de la dinámica de un robot móvil (que se desplaza a velocidadconstante y en avance, es decir con restricciones dinámicas) como punto de partida parala primera aproximación a los caminos óptimos. Para el suavizado de las trayectorias deldirigible se proponen dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de controly finalmente se presenta una simulación de la comparación de los diferentes resultados. 2008 artículo científico 0124-8170 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91118105 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=911 Ciencia e Ingeniería Neogranadina application/pdf Universidad Militar Nueva Granada Ciencia e Ingeniería Neogranadina (Colombia) Num.1 Vol.18 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_91118105 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2008 |
| publisher | Universidad Militar Nueva Granada |
| spellingShingle | Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas Paola Niño Suárez Ingeniería modelo dirigible simulación trayectoria restricción Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas Paola Niño Suárez Leonardo Solaque Guzmán Nelson Muñoz Ceballos Ingeniería modelo dirigible simulación trayectoria restricción Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos paraun sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre deobstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para elplanteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos decontrol. Se propone una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoríaóptima utilizando un modelo de la dinámica de un robot móvil (que se desplaza a velocidadconstante y en avance, es decir con restricciones dinámicas) como punto de partida parala primera aproximación a los caminos óptimos. Para el suavizado de las trayectorias deldirigible se proponen dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de controly finalmente se presenta una simulación de la comparación de los diferentes resultados. 2008 artículo científico 0124-8170 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91118105 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=911 Ciencia e Ingeniería Neogranadina application/pdf Universidad Militar Nueva Granada Ciencia e Ingeniería Neogranadina (Colombia) Num.1 Vol.18 |
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| topic | Ingeniería modelo dirigible simulación trayectoria restricción |
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