ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS
Fuente:
Redalyc
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| Autore principale: | |
|---|---|
| Natura: | Artículo científico |
| Lingua: | es |
| Pubblicazione: |
Universidad Militar Nueva Granada
2012
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| Soggetti: | |
| Accesso online: | |
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| _version_ | 1876491040165199872 |
|---|---|
| author | Helbert Eduardo Espitia Cuchango |
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| contents | ALGORITMO PARA PLANEAR TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES, EMPLEANDO CAMPOS POTENCIALES Y ENJAMBRES DE PARTÍCULAS ACTIVAS BROWNIANAS Helbert Eduardo Espitia Cuchango Jorge Iván Sofrony Esmeral Ingeniería Robótica móvil planeación de trayectorias partículas activas brownianas En este documento se presenta la propuesta de un algoritmo para planear trayectorias, empleando un modelo de partículas activas brownianas. Existen varios métodos para planear trayectorias en robótica móvil, y uno de los más populares es el basado en campos potenciales artificiales; sin embargo, este método tiene la desventaja de presentar mínimos locales lo cual puede hacer que el robot no logre llegar al punto destino. Aunque ya se han realizado aplicaciones de enjambres de partículas para evadir mínimos locales, en la propuesta aquí presentada, se busca emplear un modelo compacto que permita planear la trayectoria, evadiendo mínimos locales. 2012 artículo científico 0124-8170 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91126903005 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=911 Ciencia e Ingeniería Neogranadina application/pdf Universidad Militar Nueva Granada Ciencia e Ingeniería Neogranadina (Colombia) Num.2 Vol.22 |
| format | Artículo científico |
| id | redalyc_91126903005 |
| institution | Redalyc |
| language | es |
| publishDate | 2012 |
| publisher | Universidad Militar Nueva Granada |
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| topic | Ingeniería Robótica móvil planeación de trayectorias partículas activas brownianas |
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