Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Recurso digital |
| Language: | |
| Published: |
Zenodo
1994
|
| Online Access: | https://doi.org/10.5281/zenodo.17289155 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1866901137599234048 |
|---|---|
| author | Bublyk, Serhiy |
| author_facet | Bublyk, Serhiy |
| contents | <p><em>The following scientific results were presented in defense of the dissertation research:</em><br>1. <strong>Nonlinear mathematical model </strong>of the dynamics of the direct motion of the mechanical system of the bottom block of the towed collection unit (BB TCU), which takes into account the interaction of this spatial structure with the soil surface, as well as the nonlinear viscous resistance of the liquid medium.<br>The developed method of integrating nonlinear differential levels provides an opportunity to conduct research on free oscillations of manipulation systems in a liquid medium in real time.<br>2. <strong>The method of researching</strong> the system of differential levels of relative motion of manipulation systems with nonlinearity of a special type.<br>The features of its application for the study of free oscillations of manipulation systems with different configurations of links are presented.<br>3. <strong>The method of transforming dynamics equations</strong> into equations in increments of generalized coordinates.<br>The method of transforming dynamic levels of motion into equations in increments of generalized coordinates allows you to obtain simple stability of analytical expressions, the analysis and calculation of which in real time does not cause complications.<br>4. <strong>The method of replacing physical bodies of arbitrary configuration</strong>, which consist of links of manipulation links, with mechanical systems of 4 material points, which are equal to such bodies.<br>The method of replacing a rigid body of arbitrary configuration with a system of 4 material points is convenient for using methods of linearization of dynamic levels of multi-stage mechanical systems. Thanks to the use of this method, it is possible to determine the spatial orientation and relative state of the links of the mechanical system quite simply, as well as calculate the current values of their mass-momentum parameters (static moments and moments of inertia) in real time.</p> <p><em>На захист дисертаційного дослідження були представлені такі наукові результати:</em><br>1. <strong>Нелінійна математична модель</strong> динаміки прямого руху механічної системи донного блоку буксируваного агрегату збору (ДБ БАЗ), яка враховує взаємодію цієї просторової конструкції з поверхнею ґрунту, а також нелінійно-в'язкий опір рідинного середовища. <br>Розроблений метод інтеграції нелінійних диференційних рівнів надає можливість проводити дослідження вільних коливань маніпуляційних систем у рідинному середовищі в реальному часі.<br>2. <strong>Метод дослідження</strong> системи диференціальних рівнів відносного руху маніпуляційних систем з нелінійністю спеціального типу. <br>Наведено особливості його застосування для дослідження вільних коливань маніпуляційних систем з різною конфігурацією ланок. <br>3. <strong>Метод перетворення рівнянь</strong> динаміки на рівняння в приростах узагальнених координат. <br>Метод перетворення динамічних рівнів руху на рівняння в приростах узагальнених координат дозволяє отримати просту усталеність аналітичних виразів, аналіз та обчислення яких в реальному часу не викликає ускладнень. <br>4. <strong>Метод заміни фізичних тіл довільної конфігурації</strong>, з яких складаються ланки маніпуляційних ланок на механічні системи з 4-х матеріальних точок, що є рівномоментними до таких тіл. <br>Метод заміни твердого тіла довільної конфігурації на систему 4-х матеріальних точок є зручним для використання методів лінеаризації динамічних рівнів багатоступеневих механічних систем. Завдяки використанню цього методу можна визначити просторову орієнтацію та відносний стан ланок механічної системи досить просто, а також провести обчислення поточних значень їх масомоментних параметрів (статичних моментів і моментів інерції) за реальний час.</p> <p> </p> |
| format | Recurso digital |
| id | zenodo_https___doi_org_10_5281_zenodo_17289155 |
| institution | Zenodo |
| language | |
| publishDate | 1994 |
| publisher | Zenodo |
| record_format | zenodo |
| spellingShingle | Dynamics of the manipulation system of solid bodies in a liquid medium. Kyiv Polytechnic Institute. 18. [in Ukrainian] Bublyk, Serhiy <p><em>The following scientific results were presented in defense of the dissertation research:</em><br>1. <strong>Nonlinear mathematical model </strong>of the dynamics of the direct motion of the mechanical system of the bottom block of the towed collection unit (BB TCU), which takes into account the interaction of this spatial structure with the soil surface, as well as the nonlinear viscous resistance of the liquid medium.<br>The developed method of integrating nonlinear differential levels provides an opportunity to conduct research on free oscillations of manipulation systems in a liquid medium in real time.<br>2. <strong>The method of researching</strong> the system of differential levels of relative motion of manipulation systems with nonlinearity of a special type.<br>The features of its application for the study of free oscillations of manipulation systems with different configurations of links are presented.<br>3. <strong>The method of transforming dynamics equations</strong> into equations in increments of generalized coordinates.<br>The method of transforming dynamic levels of motion into equations in increments of generalized coordinates allows you to obtain simple stability of analytical expressions, the analysis and calculation of which in real time does not cause complications.<br>4. <strong>The method of replacing physical bodies of arbitrary configuration</strong>, which consist of links of manipulation links, with mechanical systems of 4 material points, which are equal to such bodies.<br>The method of replacing a rigid body of arbitrary configuration with a system of 4 material points is convenient for using methods of linearization of dynamic levels of multi-stage mechanical systems. Thanks to the use of this method, it is possible to determine the spatial orientation and relative state of the links of the mechanical system quite simply, as well as calculate the current values of their mass-momentum parameters (static moments and moments of inertia) in real time.</p> <p><em>На захист дисертаційного дослідження були представлені такі наукові результати:</em><br>1. <strong>Нелінійна математична модель</strong> динаміки прямого руху механічної системи донного блоку буксируваного агрегату збору (ДБ БАЗ), яка враховує взаємодію цієї просторової конструкції з поверхнею ґрунту, а також нелінійно-в'язкий опір рідинного середовища. <br>Розроблений метод інтеграції нелінійних диференційних рівнів надає можливість проводити дослідження вільних коливань маніпуляційних систем у рідинному середовищі в реальному часі.<br>2. <strong>Метод дослідження</strong> системи диференціальних рівнів відносного руху маніпуляційних систем з нелінійністю спеціального типу. <br>Наведено особливості його застосування для дослідження вільних коливань маніпуляційних систем з різною конфігурацією ланок. <br>3. <strong>Метод перетворення рівнянь</strong> динаміки на рівняння в приростах узагальнених координат. <br>Метод перетворення динамічних рівнів руху на рівняння в приростах узагальнених координат дозволяє отримати просту усталеність аналітичних виразів, аналіз та обчислення яких в реальному часу не викликає ускладнень. <br>4. <strong>Метод заміни фізичних тіл довільної конфігурації</strong>, з яких складаються ланки маніпуляційних ланок на механічні системи з 4-х матеріальних точок, що є рівномоментними до таких тіл. <br>Метод заміни твердого тіла довільної конфігурації на систему 4-х матеріальних точок є зручним для використання методів лінеаризації динамічних рівнів багатоступеневих механічних систем. Завдяки використанню цього методу можна визначити просторову орієнтацію та відносний стан ланок механічної системи досить просто, а також провести обчислення поточних значень їх масомоментних параметрів (статичних моментів і моментів інерції) за реальний час.</p> <p> </p> |
| title | Dynamics of the manipulation system of solid bodies in a liquid medium. Kyiv Polytechnic Institute. 18. [in Ukrainian] |
| url | https://doi.org/10.5281/zenodo.17289155 |