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| Main Authors: | , , |
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| Format: | Recurso digital |
| Language: | Portuguese |
| Published: |
Zenodo
2026
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://doi.org/10.5281/zenodo.18929244 |
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| _version_ | 1866901148103868416 |
|---|---|
| author | da Silva Campos do Nascimento, Diego Pereira Pinto Filho, Cledilson Izidio de Oliveira, Tatiana |
| author_facet | da Silva Campos do Nascimento, Diego Pereira Pinto Filho, Cledilson Izidio de Oliveira, Tatiana |
| contents | <p>Este estudo detalha o desenvolvimento de uma ar<br>quitetura de co-design hardware/software para o controle em<br>tempo real de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade<br>(DOF- Degrees of Freedom). A arquitetura particiona o sistema,<br>utilizando uma FPGA (Field-Programmable Gate Array) como a<br>unidade central de processamento para a lógica de automação, e<br>um microcontrolador Raspberry Pi Pico W (embarcado na placa<br>BitDogLab) como um controlador de periféricos dedicado</p> <p>(HAL- Camada de Abstração de Hardware). O microcontrolador atua<br>como escravo, responsável exclusivamente pelas tarefas de baixo<br>nível: geração de PWM(Pulse Width Modulation) para os servos<br>SG90 e leitura da interface de usuário (joystick e botões). O nú<br>cleo do sistema, residente na FPGA, é projetado para executar a<br>lógica de alto nível, como gravação e reprodução de movimentos.<br>O firmware do Pico (SDK em C) é implementado com foco na<br>eficiência e na robustez da interface de comunicação (UART<br>Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), que permite ao<br>Pico W servir como uma ponte de I/O ágil para os comandos<br>do mestre FPGA. Medidas de segurança, como a parada ativa<br>dos servos (PWM = 0), foram implementadas no escravo para<br>garantir eficiência e estabilidade.</p> |
| format | Recurso digital |
| id | zenodo_https___doi_org_10_5281_zenodo_18929244 |
| institution | Zenodo |
| language | por |
| publishDate | 2026 |
| publisher | Zenodo |
| record_format | zenodo |
| spellingShingle | Controle de Manipulador Robótico em Tempo Real com FPGA como Núcleo de Processamento Reconfigurável da Silva Campos do Nascimento, Diego Pereira Pinto Filho, Cledilson Izidio de Oliveira, Tatiana Co-Design FPGA Sistemas Embarcados Mani pulador Robótico Controle em Tempo Real Raspberry Pi Pico W <p>Este estudo detalha o desenvolvimento de uma ar<br>quitetura de co-design hardware/software para o controle em<br>tempo real de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade<br>(DOF- Degrees of Freedom). A arquitetura particiona o sistema,<br>utilizando uma FPGA (Field-Programmable Gate Array) como a<br>unidade central de processamento para a lógica de automação, e<br>um microcontrolador Raspberry Pi Pico W (embarcado na placa<br>BitDogLab) como um controlador de periféricos dedicado</p> <p>(HAL- Camada de Abstração de Hardware). O microcontrolador atua<br>como escravo, responsável exclusivamente pelas tarefas de baixo<br>nível: geração de PWM(Pulse Width Modulation) para os servos<br>SG90 e leitura da interface de usuário (joystick e botões). O nú<br>cleo do sistema, residente na FPGA, é projetado para executar a<br>lógica de alto nível, como gravação e reprodução de movimentos.<br>O firmware do Pico (SDK em C) é implementado com foco na<br>eficiência e na robustez da interface de comunicação (UART<br>Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), que permite ao<br>Pico W servir como uma ponte de I/O ágil para os comandos<br>do mestre FPGA. Medidas de segurança, como a parada ativa<br>dos servos (PWM = 0), foram implementadas no escravo para<br>garantir eficiência e estabilidade.</p> |
| title | Controle de Manipulador Robótico em Tempo Real com FPGA como Núcleo de Processamento Reconfigurável |
| topic | Co-Design FPGA Sistemas Embarcados Mani pulador Robótico Controle em Tempo Real Raspberry Pi Pico W |
| url | https://doi.org/10.5281/zenodo.18929244 |