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| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Artículo científico |
| Sprache: | es |
| Veröffentlicht: |
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
2012
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| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=607866457003 |
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Inhaltsangabe:
- DISEÑO DE CONTROLADORES BASADOS EN TÉCNICAS DE CONTROL ÓPTIMO LQR+i Y H2 PARA UN PROTOTIPO DEL PÉNDULO INVERTIDO SOBRE RUEDAS Camilo Andrés Ávila Ramos Fredy Alexander Suarez Cardenas Multidisciplinaria (Ciencias Naturales y Exactas) LMI Controlador H2 Controlador LQR+i Este documento presenta el diseño de dos controladores en simultáneo que logran mantener en equilibrio el sistema denominado péndulo invertido sobre ruedas, el controlador H2 basado en LMIs y el controlador LQR+i. Se programa la ley de control diseñada en Matlab con el objetivo de lograr una respuesta que estabilice el péndulo en la posición vertical. Los resultados presentados se logran a través de la estimación de las señales en tiempo continuo y discreto del sistema y tienen un comportamiento esperado en el tiempo. Para evaluar el funcionamiento de los controladores se realizan las simulaciones en continuo y discreto en Simulink, posteriormente se ilustra su desempeño, donde se realiza la comparación y análisis de su comportamiento. 2012 artículo científico 1900-2351 https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=607866457003 es http://www.redalyc.org/revista.oa?id=6078 Revista Politécnica application/pdf Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid Revista Politécnica (Colombia) Num.15 Vol.8