Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada
Fuente:
Universidad Tecnológica de la Mixteca
El presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos se...
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| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Tesis de Maestría |
| Lenguaje: | español |
| Publicado: |
Universidad Tecnológica de la Mixteca
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | |
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| author | Armas Patricio, María de Jesús |
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| description | El presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos servomotores, dos servoamplificadores y una tarjeta de adquisición de datos. Cada servomotor tiene integrado un codificador incremental, los cuales se emplean para obtener los datos de la posición angular de los eslabones actuados. Cada servoamplificador tiene dos formas de configuraciones de control: velocidad y par. Las validaciones que se realizan al dispositivo háptico son cinemática directa e inversa y cinemática diferencial, de igual forma se implementa un control cinemático y un controlador por par calculado en el espacio articular para el seguimiento de una trayectoria circular. También se realizó un ambiente virtual en MATLAB/Simulink, compuesto de una esfera que representa el punto de interfaz háptico o el efector final del dispositivo háptico. Finalmente se realizó la comunicación del dispositivo háptico con el ambiente virtual. |
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| institution | Universidad Tecnológica de la Mixteca |
| language | Spanish |
| publishDate | 2019 |
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| spelling | Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada MARIA DE JESUS ARMAS PATRICIO;830506 Armas Patricio, María de Jesús Arias Aguilar, José Aníbal JOSE ANIBAL ARIAS AGUILAR;44390 mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada 7 INGENIERIA Y TECNOLOGIA El presente trabajo de tesis aborda la construcción y validación de un dispositivo háptico de dos grados de libertad, basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada. La plataforma experimental del dispositivo
háptico, está compuesta principalmente de un mecanismo paralelogramo, dos servomotores, dos servoamplificadores y una tarjeta de adquisición de datos.
Cada servomotor tiene integrado un codificador incremental, los cuales se emplean para obtener los datos de la posición angular de los eslabones actuados.
Cada servoamplificador tiene dos formas de configuraciones de control: velocidad y par.
Las validaciones que se realizan al dispositivo háptico son cinemática directa
e inversa y cinemática diferencial, de igual forma se implementa un control
cinemático y un controlador por par calculado en el espacio articular para el
seguimiento de una trayectoria circular. También se realizó un ambiente virtual en MATLAB/Simulink, compuesto de una esfera que representa el punto
de interfaz háptico o el efector final del dispositivo háptico. Finalmente se
realizó la comunicación del dispositivo háptico con el ambiente virtual. 2019-10-22T18:29:25Z 2019-10-22T18:29:25Z 2019-07 Tesis de Maestría publishedVersion Armas, M. (2019).Construcción de un dispositivo háptico de dos grados de libertad basado en un mecanismo paralelogramo con dinámica desacoplada (Tesis para obtener el grado de Maestro en Robótica). Universidad Tecnológica de la Mixteca, Huajuapan de León, Oaxaca. http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/handle/123456789/269 spa REPOSITORIO NACIONAL CONACYT openAccess Atribución No Comercial Sin Derivadas http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 application/pdf Universidad Tecnológica de la Mixteca |
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