Análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS+RR aplicado a un rehabilitador de tobillo
Fuente:
Universidad Tecnológica de la Mixteca
En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS + RR (R, P, U, S = revoluta, prismática, universal y esférica, respectivamente) de 2 grados de libertad. Para su análisis el robot paralelo tiene dos modos: en el primero se bloquea la rotación de la plataforma móvil asoci...
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| Format: | bookPart |
| Langue: | espagnol |
| Publié: |
Universidad Tecnológica de la Mixteca
2019
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| Résumé: | En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo 2-PUS + RR (R, P, U, S = revoluta, prismática, universal y esférica, respectivamente) de 2 grados de libertad. Para su análisis el robot paralelo tiene dos modos: en el primero se bloquea la rotación de la plataforma móvil asociada a los movimientos de inversión/eversión y para el segundo, se bloquea la rotación asociada a los movimientos de flexión/extensión. El análisis de desplazamiento conduce a cinco ecuaciones cuadráticas que se resuelven aplicando recursivamente la eliminación dialítica de Sylvester. Los resultados del análisis cinemático se validan por medio del software de simulación MSC Adams View. |
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