Desarrollo de un manipulador antropomórfico de 3 GDL con motores de CD tipo brushless

Fuente: Universidad Tecnológica de la Mixteca

En el presente trabajo se realiza el planteamiento de una propuesta de solución al problema de diseño de un brazo manipulador para robótica móvil. La problemática se centra en las limitantes físicas y energéticas que restringen considerablemente las capacidades y desempeño del robot manipulador como...

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1. Verfasser:	Cruz Reyes, Alejandro T.
Format:	Tesis de Maestría updatedVersion
Sprache:	Spanisch
Veröffentlicht:	Universidad Tecnológica de la Mixteca 2022
Schlagworte:	7 INGENIERIA Y TECNOLOGIA
Online-Zugang:	Acceder al recurso
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

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description	En el presente trabajo se realiza el planteamiento de una propuesta de solución al problema de diseño de un brazo manipulador para robótica móvil. La problemática se centra en las limitantes físicas y energéticas que restringen considerablemente las capacidades y desempeño del robot manipulador como parte de un robot de exploración y rescate. Cuando este tipo de robots se diseñan y construyen se utilizan servomotores de corriente directa como actuadores debido a que su integración en el sistema es sencilla, lo cual hace muy práctico su uso y supone un considerable ahorro de tiempo de desarrollo. En contraparte el producto final no siempre es capaz de hacer frente a las restricciones mencionadas, provocando que su desempeño sea medianamente aceptable o pobre. La propuesta planteada es un manipulador con actuadores basados en motores de CD tipo brushless en lugar de servomotores tradicionales, con el fin de obtener un robot con desempeño superior, sacrificando simplicidad de diseño y construcción para conseguir mejores características en el producto final.
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if (filemtime($filename) + $maxlifetime < time()) { unlink($filename); $count++; } } return $count; } /** * A function that is called internally when session data is to be saved. * * @param string $sessId The current session ID * @param string $data The session data to write * * @return bool */ protected function saveSession($sessId, $data): bool { $sessFile = $this->path . '/sess_' . $sessId; if ($handle = fopen($sessFile, 'w')) { $return = false; // Lock the file for exclusive access to avoid issues with multiple // processes writing session simultaneously: if (flock($handle, LOCK_EX)) { $return = fwrite($handle, $data); // Make sure that there's no trailing data by truncating the file to // the correct length: ftruncate($handle, strlen($data)); fflush($handle); flock($handle, LOCK_UN); } fclose($handle); if ($return !== false) { return true; } } // If we got this far, something went wrong with the file output... // It is tempting to throw an exception here, but this code is called // outside of the context of exception handling, so all we can do is // echo a message.

// Anecdotal testing Today and Yesterday seems to indicate destroy() // is called by the garbage collector and everything is good. // Something to keep in mind though. return 0; } /** * Write function that is called when session data is to be saved. * * @param string $sessId The current session ID * @param string $data The session data to write * * @return bool */ public function write($sessId, $data): bool { if ($this->writesDisabled) { return true; } return $this->saveSession($sessId, $data); } /** * A function that is called internally when session data is to be saved. * * @param string $sessId The current session ID * @param string $data The session data to write * * @return bool */ abstract protected function saveSession($sessId, $data): bool; }

* * @return void */ public function writeClose() { // The assumption is that we're using PHP's ext/session. // session_write_close() will actually overwrite $_SESSION with an // empty array on completion -- which leads to a mismatch between what // is in the storage object and $_SESSION. To get around this, we // temporarily reset $_SESSION to an array, and then re-link it to // the storage object. // // Additionally, while you _can_ write to $_SESSION following a // session_write_close() operation, no changes made to it will be // flushed to the session handler. As such, we now mark the storage // object isImmutable. $storage = $this->getStorage(); if (! $storage->isImmutable()) { $_SESSION = $storage->toArray(true); session_write_close(); $storage->fromArray($_SESSION); $storage->markImmutable(); } } /** * Attempt to set the session name * * If the session has already been started, or if the name provided fails * validation, an exception will be raised. * * @param string $name * @return SessionManager * @throws Exception\InvalidArgumentException */ public function setName($name) { if ($this->sessionExists()) { throw new Exception\InvalidArgumentException( 'Cannot set session name after a session has already started'

Environment & details:

GET Data empty

POST Data empty

Files empty

Key	Value
language	"de"
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Session

Key	Value
__Laminas	array:2 [`"_REQUEST_ACCESS_TIME" => 1790981815.4895 "_VALID" => array:1 [ "Laminas\Session\Validator\Id" => "f0dc70c085281f307675550521a30989" ]`]
SessionState	Laminas\Stdlib\ArrayObject {#938}
FlashMessenger	Laminas\Stdlib\ArrayObject {#1433}
SessionHelper	Laminas\Stdlib\ArrayObject {#1763}

Server/Request Data

Key	Value
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HTTP_COOKIE	"language=de; ui=standard; VUFIND_SESSION=f0dc70c085281f307675550521a30989"
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SERVER_SIGNATURE	"<address>Apache/2.4.66 (Ubuntu) Server at info.umar.mx Port 443</address>\n"
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Environment Variables empty

Registered Handlers

0. Whoops\Handler\PrettyPageHandler

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Files empty

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Server/Request Data

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PHP_SELF	"/index.php"
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0. Whoops\Handler\PrettyPageHandler

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